一种用于承托叶片的机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于承托叶片的机器人末端执行器，包括与机器人末端连接的法兰盘、与所述法兰盘固定连接的机架、靠近所述法兰盘与所述机架的一端铰接的第一卡爪、远离所述法兰盘，与所述机架的另一端铰接的第二卡爪；所述第一卡爪末端设置有第一承接部，所述第二卡爪末端设置有第二承接部；所述机器人末端执行器还包括设置在所述机架上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一卡爪朝第一方向、第二卡爪朝第二方向旋转，以使所述第一承接部与叶片第一端接触，所述第二承接部与叶片第二端接触；其中第一方向与第二方向相反，叶片第一端与叶片第二端相对设置。采用机器人末端执行器，结合机器人工作，能够使得搬运加工后叶片的效率得到有效提升。后叶片的效率得到有效提升。后叶片的效率得到有效提升。

【技术实现步骤摘要】
一种用于承托叶片的机器人末端执行器


[0001]本技术涉及机器人末端执行器领域，具体而言，涉及一种用于承托叶片的机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]在飞机发动机叶片、汽轮机叶片加工领域中，加工完成的叶片，由于外形异形，加工完的叶片从铣床上搬出的环节，常常需要人工进行搬取，搬运效率低。而用于其他规整加工件的搬运的机器人末端执行器，常常采用夹取，对于叶片，特别是B样条曲面叶片，采用夹取的方式，很难对叶片进行稳定夹取。

技术实现思路

[0003]本技术为了克服上述技术问题中的至少一项，提供了用于承托叶片的机器人末端执行器，能够从叶片下方插入之后，卡爪工作进行承托，将叶片搬运出铣床。具体地，本技术提供了一种用于承托叶片的机器人末端执行器，包括与机器人末端连接的法兰盘、与所述法兰盘固定连接的机架、靠近所述法兰盘与所述机架的一端铰接的第一卡爪、远离所述法兰盘，与所述机架的另一端铰接的第二卡爪；所述第一卡爪末端设置有第一承接部，所述第二卡爪末端设置有第二承接部；所述机器人末端执行器还包括设置在所述机架上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一卡爪朝第一方向、第二卡爪朝第二方向旋转，以使所述第一承接部与叶片第一端接触，所述第二承接部与叶片第二端接触；其中第一方向与第二方向相反，叶片第一端与叶片第二端相对设置。
[0004]进一步的，所述第一承接部上设置有沿所述第一卡爪延伸布置的多个第一凸块；所述第二承接部上设置有沿所述第二卡爪延伸布置的多个第二凸块。
[0005]进一步的，所述第一凸块包括与所述第一卡爪延伸方向垂直的第一垂面和与所述第一垂面相对的第一楔形面；所述第二凸块包括与所述第二卡爪延伸方向垂直的第二垂面和与所述第二垂面相对的第二楔形面。
[0006]进一步的，所述驱动装置包括与所述机架固定连接的滑轨、可相对所述滑轨滑动的滑块、一端与所述滑块铰接，另一端与所述第一卡爪铰接的第一连杆和一端与所述滑块铰接，另一端与所述第二卡爪铰接的第二连杆；其中，所述滑轨设置在所述第一卡爪和所述第二卡爪之间，所述第一连杆与所述第一卡爪的铰接点位于第一承接部与第一卡爪和机架之间的铰接点的连线外侧，所述第二连杆与所述第二卡爪的铰接点位于第二承接部与第二卡爪和机架之间的铰接点的连线的内侧。
[0007]进一步的，所述驱动装置还包括设置在所述机架上，与所述滑块连接的驱动气缸或者直线电机。
[0008]进一步的，所述机器人末端执行器还包括设置所述机架上的多个承接气缸组件，所述气缸组件包括气缸体和可被驱动相对所述气缸体滑动的气缸杆，所述气缸杆的末端设置有用于与叶片底部接触的承托碗。
[0009]进一步的，第二卡爪可被所述驱动装置驱动到与所述机架平行的位置。
[0010]本技术的机器人末端执行器，初始工作时，所述第二卡爪处于与机架平行的位置，从叶片的底部插入到叶片下方，这时驱动装置驱动第一卡爪、第二卡转旋转，使得第一承接部、第二承接部与叶片接触，对叶片进行承接，还可限制叶片的自由度。第二卡爪初始工作时与机架平行，便于末端执行器从叶片下方通过，避免被叶片阻挡。采用机器人末端执行器，结合机器人工作，能够使得搬运加工后叶片的效率得到有效提升。
附图说明
[0011]通过参考附图会更加清楚的理解本技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本技术进行任何限制，在附图中：
[0012]图1为本技术一些实施例中的用于承托叶片的机器人末端执行器的整体结构示意图(初始工作时)；
[0013]图2为本技术一些实施例中的用于承托叶片的机器人末端执行器的另一个视角的整体结构示意图(初始工作时)；
[0014]图3为本技术一些实施例中的用于承托叶片的机器人末端执行器所针对的叶片结构示意图；
[0015]图4为本技术一些实施例中的用于承托叶片的机器人末端执行器的局部结构示意图；
[0016]图5为本技术一些实施例中的用于承托叶片的机器人末端执行器的局部结构示意图；
[0017]图6为本技术一些实施例中的用于承托叶片的机器人末端执行器的局部结构示意图；
[0018]图7为本技术一些实施例中的用于承托叶片的机器人末端执行器承托状态的结构示意图；
[0019]图8为本技术一些实施例中的用于承托叶片的机器人末端执行器承托状态下气缸杆工作的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0021]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0022]如图1～图8所示，本技术的实施例提供了一种用于承托叶片200的机器人末端执行器100，包括与机器人末端连接的法兰盘110、与所述法兰盘110固定连接的机架120、靠近所述法兰盘110与所述机架120的一端铰接的第一卡爪130、远离所述法兰盘110与所述机架120的另一端铰接的第二卡爪140；所述第一卡爪130末端设置有第一承接部131，所述第二卡爪140末端设置有第二承接部141；所述机器人末端执行器100还包括设置在所述机
架上的驱动装置150，所述驱动装置150用于驱动所述第一卡爪130朝第一方向、第二卡爪140朝第二方向旋转，以使所述第一承接部131与叶片第一端210接触，所述第二承接部141与叶片第二端220接触；其中第一方向与第二方向相反，叶片第一端210与叶片第二端220相对设置。
[0023]加工时，铣床夹具或者加工中心夹具固定住叶片200的左端230和右端240，加工完成之后，需要从加工工位将叶片200取出，机器人执行末端100进行工作，初始工作时，所述第二卡爪140与所述机架120平行，六轴机器人工作，致使末端运动，带动所述机器人末端执行器100从叶片底部穿过，使得第二卡爪140运动到叶片第二端220的外侧，驱动装置150驱动第一卡爪130、第二卡爪140旋转，使得第一承接部131、第二承接部141与叶片200接触，对叶片200进行承接限制，在一些实施例中，所述第一承接部131、第二承接部141上设置有防滑垫，能够增加摩擦力，防止叶片晃动。在一些实施例中，所述第一承接部131上设置有沿所述第一卡爪130延伸布置的多个第一凸块132；所述第二承接部141上设置有沿所述第二卡爪140延伸布置的多个第二凸块142。所述第一凸块132、第二凸块142，能够卡住所述叶片200的端面。
[0024]在一些实施例中，所述第一凸块132包括与所述第一卡爪130延伸方向垂直的第一垂面1321和与所述第一垂面1321相对的第一楔形面1322；所述第二凸块142包括与所述第二卡爪140延伸方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于承托叶片的机器人末端执行器，其特征在于，包括与机器人末端连接的法兰盘、与所述法兰盘固定连接的机架、靠近所述法兰盘与所述机架的一端铰接的第一卡爪、远离所述法兰盘，与所述机架的另一端铰接的第二卡爪；所述第一卡爪末端设置有第一承接部，所述第二卡爪末端设置有第二承接部；所述机器人末端执行器还包括设置在所述机架上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一卡爪朝第一方向、第二卡爪朝第二方向旋转，以使所述第一承接部与叶片第一端接触，所述第二承接部与叶片第二端接触；其中第一方向与第二方向相反，叶片第一端与叶片第二端相对设置。2.根据权利要求1所述的用于承托叶片的机器人末端执行器，其特征在于，所述第一承接部上设置有沿所述第一卡爪延伸布置的多个第一凸块；所述第二承接部上设置有沿所述第二卡爪延伸布置的多个第二凸块。3.根据权利要求2所述的用于承托叶片的机器人末端执行器，其特征在于，所述第一凸块包括与所述第一卡爪延伸方向垂直的第一垂面和与所述第一垂面相对的第一楔形面；所述第二凸块包括与所述第二卡爪延伸方向垂直的第二垂面和与所述第二垂面相对的第二楔形面。4.根据权利要求1～3任一所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李传军，庞党锋，孟祥懿，刘彦磊，韩晓方，
申请(专利权)人：天津中德应用技术大学，
类型：新型
国别省市：