一种机器人柔性抓具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人柔性抓具，包括连接装置和抓具支架，还包括第一抓取机构、第二抓取机构，抓具支架的两端分别设置一个柔性装置并与其机械连接，柔性装置能够前后左右弹性移动以使第一抓取机构、第二抓取机构适应工件位置并抓取工件；第一抓取机构上设置有第一支架，其中一个柔性装置上安装有第一柔性连接架，第一支架与第一柔性连接架进行机械连接；第二抓取机构上设置有第二支架，另一个柔性装置上安装有第二柔性连接架，第二支架与第二柔性连接架进行机械连接。本实用新型专利技术设计合理，实现了柔性抓具的自适应调整，抓取精度和可靠性高，提高了工作效率和智能化程度。提高了工作效率和智能化程度。提高了工作效率和智能化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人柔性抓具


[0001]本技术属于智能制造
，涉及一种机器人柔性抓具。

技术介绍

[0002]随着目前智能制造技术的发展，在汽车、船舶、航空航天、大型机械等制造业领域，自动化和智能化水平越来越高，工业机器人使用越来越多，现有的普通机器人抓手只能从精定位放置架上抓取零件，而对于无定位的工件需要配备相应的视觉检测系统，而现有的机器人视觉系统的精度有限，不能保证高精度引导，现有的机器人抓具的只能适应从高精度放置工装上进行抓取，对于无定位的工件，现有抓手不能够很好的适应工件，抓取精度较低，可靠性较差，不能很好的适应工件，因此需要一种高精度的柔性抓具来解决此类问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种机器人柔性抓具，以解决机器人无定位抓取中的抓取精度问题，通过采用柔性装置自动适应工件的位置姿态、采用相机进行视觉系统定位引导抓取，由此提高了抓取精度，实现了柔性抓取的自适应调整，提高了抓取效率。
[0004]为达到上述目的，本技术的实施例提供了一种机器人柔性抓具，包括连接装置和抓具支架，所述连接装置用于连接机器人和所述抓具支架，所述抓具支架用于安装相应的抓取机构；其特征在于，所述机器人柔性抓具还包括第一抓取机构、第二抓取机构，所述抓具支架的两端分别设置一个柔性装置并与其机械连接，所述柔性装置能够前后左右弹性移动以使所述第一抓取机构、所述第二抓取机构适应工件位置并抓取工件；所述第一抓取机构上设置有第一支架，其中一个柔性装置上安装有第一柔性连接架，所述第一支架与所述第一柔性连接架进行机械连接；所述第二抓取机构上设置有第二支架，另一个所述柔性装置上安装有第二柔性连接架，所述第二支架与所述第二柔性连接架进行机械连接。
[0005]进一步地，所述柔性装置包括第一柔性底座、第二柔性底座、多个柔性控制机构、至少一个第一导轨、至少一个第一滑块机构、至少一个第二导轨、至少一个第二滑块机构；所述柔性控制机构在所述第一柔性底座的左右两端分别设置为至少一个并分别连接所述第一柔性底座，所述柔性控制机构在所述第二柔性底座的前后两端分别设置为至少一个并分别连接所述第二柔性底座；所述柔性控制机构上设置有柔性控制销，所述柔性控制销上设置有控制销插头，所述控制销插头能够在所述柔性控制销上弹性伸缩，不同所述控制销插头分别与所述第二柔性底座、所述第一柔性连接架、所述第二柔性连接架进行对应连接以使得所述柔性底座、所述第一柔性连接架、所述第二柔性连接架能够沿着所述柔性控制销的轴线方向弹性移动；所述第一导轨机械连接所述第一柔性底座的上表面，所述第一滑块机构机械连接所述第二柔性底座的下表面，所述第一导轨与所述第一滑块机构实现活动配合连接；所述第二导轨机械连接所述第二柔性底座的上表面，所述第二滑块机构机械连接对应的所述第一柔性连接架和/或所述第二柔性连接架的下表面，所述第二导轨与所述第二滑块机构实现活动配合连接；所述第一导轨的轴线与所述第一柔性底座上的所述柔性
控制销的轴线相平行，所述第二导轨与所述第二柔性底座上的所述柔性控制销的轴线相平行。
[0006]进一步地，所述柔性控制销上还设置有两个调节螺母，通过所述调节螺母能够调节所述柔性控制销的位置。
[0007]可选地，还包括：第一相机、第一相机安装架、第二相机、第二相机安装架；所述第一相机通过所述第一相机安装架与所述抓具支架进行连接，所述第二相202 通过所述第二相机安装架与所述抓具支架进行连接；通过所述第一相机、所述第二相机实现工件视觉信息采集。
[0008]可选地，还包括：第三抓取机构，所述第三抓取机构上设置有第三支架，所述第三抓取机构通过所述第三支架与所述第一柔性连接架进行连接，用于提高工件定位精度和抓取可靠性。
[0009]可选地，还包括：传感装置，所述传感装置设置在所述第二抓取机构和/或所述第一抓取机构上并与其连接，所述传感装置用于监测工件的状态。
[0010]本技术涉及一种机器人柔性抓具，有益效果为：本技术设计合理，解决了机器人无定位抓取中的抓取精度问题，通过采用柔性装置自动适应工件的位置、采用相机进行视觉系统定位引导抓取，由此提高了抓取精度和抓取可靠性，实现了柔性抓具的自适应调整，无需先将工件定位放置，只需放在指定区域内即可，避免了自动化生产线或工作站中工件需要反复定位问题，节省了工作时间，简化了工作流程，提高了工作效率和智能化程度。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本技术的一些实施例，而非对本技术的限制。
[0012]图1为本技术实施例一提供的机器人柔性抓具立体示意图；
[0013]图2为本技术实施例一提供的柔性装置立体示意图；
[0014]图3为本技术实施例一提供的柔性装置另一视角立体示意图；
[0015]图4为本技术实施例一提供的柔性装置俯视图示意图；
[0016]图5为本技术实施例一提供的机器人柔性抓具主视图示意图；
[0017]图6为本技术实施例二提供的机器人柔性抓具主视图示意图；
[0018]图7为本技术实施例三提供的机器人柔性抓具主视图示意图。
[0019]图中：
[0020]1、连接装置；2、抓具支架；201、第一相机；202、第一相机安装架；203、第二相机；204、第二相机安装架；3、柔性装置；301、第一柔性底座；302、第二柔性底座；303、柔性控制机构；304、柔性控制销；305、控制销插头；306、调节螺母；307、第一导轨；308、第一滑块机构；309、第二导轨；310、第二滑块机构； 4、第一抓取机构；401、第一支架；402、第一抓手；5、第二抓取机构；501、第二支架；502、第二抓手；6、第三抓取机构；601、第三支架；602、第三抓手；7、第一柔性连接架；8、第二柔性连接架；9、传感装置。
具体实施方式
[0021]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述目的，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人柔性抓具，包括连接装置(1)和抓具支架(2)，所述连接装置(1)用于连接机器人和所述抓具支架(2)，所述抓具支架(2)用于安装相应的抓取机构；其特征在于，所述机器人柔性抓具还包括第一抓取机构(4)、第二抓取机构(5)，所述抓具支架(2)的两端分别设置一个柔性装置(3)并与其机械连接，所述柔性装置(3)能够前后左右弹性移动以使所述第一抓取机构(4)、所述第二抓取机构(5)适应工件位置并抓取工件；所述第一抓取机构(4)上设置有第一支架(401)，其中一个柔性装置(3)上安装有第一柔性连接架(7)，所述第一支架(401)与所述第一柔性连接架(7)进行机械连接；所述第二抓取机构(5)上设置有第二支架(501)，另一个所述柔性装置(3)上安装有第二柔性连接架(8)，所述第二支架(501)与所述第二柔性连接架(8)进行机械连接。2.根据权利要求1所述的机器人柔性抓具，其特征在于，所述柔性装置(3)包括第一柔性底座(301)、第二柔性底座(302)、多个柔性控制机构(303)、至少一个第一导轨(307)、至少一个第一滑块机构(308)、至少一个第二导轨(309)、至少一个第二滑块机构(310)；所述柔性控制机构(303)在所述第一柔性底座(301)的左右两端分别设置为至少一个并分别连接所述第一柔性底座(301)，所述柔性控制机构(303)在所述第二柔性底座(302)的前后两端分别设置为至少一个并分别连接所述第二柔性底座(302)；所述柔性控制机构(303)上设置有柔性控制销(304)，所述柔性控制销(304)上设置有控制销插头(305)，所述控制销插头(305)能够在所述柔性控制销(304)上弹性伸缩，不同所述控制销插头(305)分别与所述第二柔性底座(302)、所述第一柔性连接架(7)、所述第二柔性连接架(8)进行连接以使得所述柔性底座(302)、所述第一柔性连接架(7)、所述第二柔性连接架(8)能够沿着所述柔性控制销(304)的轴线...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭建涛，董豪，张超，
申请(专利权)人：南京莱特威特轻量化技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：