机器人用电子产品柔性线穿线抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了机器人用电子产品柔性线穿线抓手，包括主体支撑机构、送料机构、剪线机构、夹紧机构和下压机构，送料机构、剪线机构、夹紧机构和下压机构沿线缆的送料方向依次设置。主体支撑机构包括主体支架，主体支架上滑动设置有升降座。送料机构包括送料支架、送料电机、送料连接板、齿轮组引线器。剪线机构包括剪线纵向气缸、剪线竖板、剪线连接块、剪线引导板。夹紧机构包括夹紧支座、夹紧支撑板、夹紧钳、夹紧纵向气缸。本实用新型专利技术可以自动完成线缆的送料、剥线、插线作业，自动化程度高，送线和剥线误差小、精度高，具备较高的工艺可靠性，同时具有较高的运行节拍，机械结构简单，布局紧凑，并且利于维护保养。并且利于维护保养。并且利于维护保养。

【技术实现步骤摘要】
机器人用电子产品柔性线穿线抓手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及机器人用电子产品柔性线穿线抓手。

技术介绍

[0002]在LED灯具生产中，处于行业中游的封装厂商起到了承上启下的作用。其中电气配线是一个比较常见且繁琐的工艺。虽然其工艺本身并不具备高深的技术要求，但由于其产品规格多，生产节拍快，动作连贯性高的特点，目前主要还是采用人工方法进行作业，极大的影响了现场生产效率的提高和自动化程度。
[0003]而之所以无法采用机器人取代人工，最主要的问题是：1、穿线动作复杂，例如将线缆进行剥线、切断、插入产品卡口等，单纯依靠机器人完成会导致作业程序编写、示教困难；2、机器人独立作业无法满足生产节拍；3、由于工艺特殊性很难设计辅助的工装，治具或现场改造难度大。
[0004]若采用多台机器人协同作业的方式，存在以下缺点：1、狭小空间无法完成布局；2、投入成本较高；3、机器人协调动作调试难度高。
[0005]为了解决上述技术问题，亟需设计一种高度集成的依附于机器人的专用自动抓手。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是提供机器人用电子产品柔性线穿线抓手，可以自动完成线缆的送料、剥线、剪线动作，自动化程度高，可以极大地提高生产效率，送线、剥线误差小、精度高，具备较高的工艺可靠性。
[0007]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0008]机器人用电子产品柔性线穿线抓手，包括：
[0009]主体支撑机构：其包括主体支架，所述主体支架上滑动设置有升降座和用于驱动升降座上下移动的升降装置；
[0010]送料机构：其包括送料支架、送料电机、固设于送料电机的送料连接板、设置于送料连接板上端的齿轮组引线器，所述送料支架横向滑动设置于升降座上，所述送料电机滑动设置于送料支架上，所述送料连接板的下端设置有送料导线板；
[0011]剪线机构：其包括剪线纵向气缸、剪线竖板、剪线连接块、剪线引导板，所述剪线纵向气缸固设于送料支架上，所述剪线竖板固设于剪线纵向气缸的输出端，所述剪线连接块固设于送料支架的下端，所述剪线引导板固设于剪线连接块上；
[0012]夹紧机构：其包括夹紧支座、夹紧支撑板、夹紧钳、夹紧纵向气缸，所述夹紧支座固定设置于主体支架上，所述夹紧支撑板固定连接于夹紧支座靠近剪切引导板的一侧，所述夹紧钳设置有两个且均铰接连接于夹紧支撑板的同一侧，两个所述夹紧钳的顶端均与夹紧纵向气缸的输出端滑动连接；
[0013]下压机构：其包括下压纵向气缸、下压支架、压实头，所述下压纵向气缸固设于主
体支架上，所述下压支架与下压纵向气缸的输出端固定连接，所述压实头连接于下压支架的底部。
[0014]进一步设置为：所述升降装置包括固设于主体支架的升降电机，所述升降电机传动连接有丝杆，所述丝杆上设置有升降滑块，所述升降滑块和升降座固定连接，所述主体支架上固设有纵向滑轨，所述升降座和纵向滑轨滑动连接。
[0015]进一步设置为：所述齿轮组引线器包括引线保护盒，所述引线保护盒内设置有用于牵引线缆的引线器，所述引线器和送料电机的输出轴相连接，所述引线保护盒的顶部和底部分别设置有进料口和出料口。
[0016]进一步设置为：所述剪线引导板开设有导线孔，所述送料导线板上开设有送料通道，所述送料通道的一端朝向引线保护盒的出料口且送料通道与引线保护盒的出料口上下对齐，另一端朝向导线孔且与之水平对齐。
[0017]进一步设置为：所述剪线引导板上开设有安装槽，所述剪线竖板滑动嵌设于安装槽内且其底部可拆卸连接有第一剪切头和第二剪切头，所述剪线引导板的底部开设有供第一剪切头滑动通过的第一通道和供第一剪切头滑动通过的第二通道。
[0018]进一步设置为：所述夹紧钳背向夹紧支撑板的一侧于其顶端开设有导向滑槽，所述夹紧纵向气缸的输出端固定有夹紧滑块，所述夹紧滑块上固设有两个导向滑块，两个所述导向滑块分别与两个导向滑槽滑动连接。
[0019]进一步设置为：所述升降座上还设置有用于同时驱动送料机构和剪切机构左右移动的第一横向驱动机构，所述第一横向驱动机构包括固设于升降座的第一横向气缸，第一横向气缸的输出端通过第一连接板与送料支架固定连接，所述升降座背向第一横向气缸的一侧固设有第一横向滑轨，所述送料支架与第一横向滑轨滑动连接。
[0020]进一步设置为：所述送料支架上设置有用于驱动送料机构左右移动的第二横向驱动机构，所述第二横向驱动机构包括固设于送料支架的第二横向气缸，所述第二横向气缸的输出端与送料连接板固定连接，所述送料连接板和送料导线板之间设置有导向块；送料支架的上端固设有第二横向滑轨，所述送料电机的底部与第二横向滑轨滑动连接。
[0021]进一步设置为：所述剪线连接块上横向固设有送料导向杆，所述送料导向杆的末端贯穿导向块。
[0022]进一步设置为：穿线抓手还包括废料回收机构，所述废料回收机构包括固设于下压纵向气缸的回收支架、固设于回收支架的回收箱、吸引管，所述回收箱内设置有真空泵，所述吸引管的一端连接回收箱，另一端延伸至剪切竖板的底部；所述夹紧机构还包括夹紧稳定杆，所述夹紧稳定杆的一端固定连接于回收支架的底部，另一端贯穿下压支架并与夹紧支撑板连接。
[0023]相对于现有技术，本技术的有益技术效果为：
[0024]1、本技术通过送料机构可以自动完成线缆的送料，通过剪线机构和下压机构可以自动完成不同的剥线、插线作业，自动化程度高，可以极大地提高生产效率，送线和剥线的误差小、精度高，具备较高的工艺可靠性。
[0025]2、针对不同规格的线缆，剪线引导板、第一剪切头、第二剪切头以及压实头可随时更换，提高了本技术的通用型和实用性。
[0026]3、线缆吐出速度在800mm/s
‑
2000mm/s内可调，具有较高的运行节拍，机械结构简
单，布局紧凑，并且利于维护保养。
[0027]4、通过真空泵将回收箱内腔形成负压，最后剪下的线皮和铜渣通过吸引管吸走和清除，能够高效收集加工废料，从而避免污染，保证操作环境的洁净。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本技术的整体结构示意图；
[0030]图2为本技术的主视图；
[0031]图3为本技术的后视图；
[0032]图4为本技术中剪线机构的结构示意图；
[0033]图5为图4中A部的放大示意图；
[0034]图6为本技术中下压机构的结构示意图；
[0035]图7为本技术的左视图。
[0036]附图标记：100、主体支撑机构；1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人用电子产品柔性线穿线抓手，其特征在于，包括：主体支撑机构（100）：其包括主体支架（110），所述主体支架（110）上滑动设置有升降座（120）和用于驱动升降座（120）上下移动的升降装置；送料机构（200）：其包括送料支架（210）、送料电机（220）、固设于送料电机（220）的送料连接板（230）、设置于送料连接板（230）上端的齿轮组引线器，所述送料支架（210）横向滑动设置于升降座（120）上，所述送料电机（220）滑动设置于送料支架（210）上，所述送料连接板（230）的下端设置有送料导线板（250）；剪线机构（300）：其包括剪线纵向气缸（310）、剪线竖板（320）、剪线连接块（330）、剪线引导板（340），所述剪线纵向气缸（310）固设于送料支架（210）上，所述剪线竖板（320）固设于剪线纵向气缸（310）的输出端，所述剪线连接块（330）固设于送料支架（210）的下端，所述剪线引导板（340）固设于剪线连接块（330）上；夹紧机构（400）：其包括夹紧支座（410）、夹紧支撑板（420）、夹紧钳（430）、夹紧纵向气缸（450），所述夹紧支座（410）固定设置于主体支架（110）上，所述夹紧支撑板（420）固定连接于夹紧支座（410）靠近剪切引导板的一侧，所述夹紧钳（430）设置有两个且均铰接连接于夹紧支撑板（420）的同一侧，两个所述夹紧钳（430）的顶端均与夹紧纵向气缸（450）的输出端滑动连接；下压机构（500）：其包括下压纵向气缸（510）、下压支架（520）、压实头（530），所述下压纵向气缸（510）固设于主体支架（110）上，所述下压支架（520）与下压纵向气缸（510）的输出端固定连接，所述压实头（530）连接于下压支架（520）的底部。2.根据权利要求1所述的机器人用电子产品柔性线穿线抓手，其特征在于，所述升降装置包括固设于主体支架（110）的升降电机（130），所述升降电机（130）传动连接有丝杆（140），所述丝杆（140）上设置有升降滑块（160），所述升降滑块（160）和升降座（120）固定连接，所述主体支架（110）上固设有纵向滑轨（170），所述升降座（120）和纵向滑轨（170）滑动连接。3.根据权利要求1所述的机器人用电子产品柔性线穿线抓手，其特征在于，所述齿轮组引线器包括引线保护盒（240），所述引线保护盒（240）内设置有用于牵引线缆的引线器，所述引线器和送料电机（220）的输出轴相连接，所述引线保护盒（240）的顶部和底部分别设置有进料口（241）和出料口。4.根据权利要求3所述的机器人用电子产品柔性线穿线抓手，其特征在于，所述剪线引导板（340）开设有导线孔（341），所述送料导线板（250）上开设有送料通道（251），所述送料通道（251）的一端朝向引线保护盒（240）的出料口且送料通道（251）与引线保护盒（240）的出料...

【专利技术属性】
技术研发人员：武凯，高帆，刘国昭，
申请(专利权)人：川崎机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：