【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置和电子设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]自动驾驶系统由感知定位模块、跟踪预测模块、决策模块、以及控制模块构成，且各模块一般采用pipeline模式工作。为保证自动驾驶车辆的行车安全，当前对时延的控制方案为：在车辆行驶过程中，控制模块不停地判断车控指令得以实施完成的时间，并按照最终时间严格限制车速，以保证行车安全。然而，此种方式仅在最后阶段采用限速的办法控制车辆，虽然在第一程度上保证了安全，但整体控制效率较低，且在复杂路况下感知、定位、跟踪、预测、决策等各环节所需的流程也均较为复杂，会占用较长的时间，并最终挤压车控的时间容量，导致车辆过快减速甚至停车，使得舒适性和安全性均难以保证。
[0003]因此，现有的自动驾驶车辆控制方法存在无法兼顾效率和安全性的技术问题，需要改进。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种车辆控制方法、装置和电子设备，用以缓解现有的自动驾驶车辆控制方法中无法兼顾效率和安全性的技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取环境感知数据和自动驾驶车辆的当前行驶数据；根据所述环境感知数据和所述当前行驶数据，确定端到端控制机制的感知定位阶段、跟踪预测阶段、决策阶段、以及控制阶段中各阶段的目标时延；根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作的步骤，包括：根据所述感知定位阶段的第一目标时延和第一时延阈值，从所述感知定位阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制；在所述目标处理机制为复杂处理机制时，控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在所述感知定位阶段，获取所述环境感知数据中至少两类感知源的感知数据，分别对各类感知数据进行分类和识别处理，再将分类和识别结果进行融合处理，得到环境中各感知对象的分类和识别数据；在所述目标处理机制为简单处理机制时，控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在所述感知定位阶段，获取所述环境感知数据中第一目标类感知源的感知数据并进行分类和识别处理，得到环境中各感知对象的分类和识别数据。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在根据所述感知定位阶段的第一目标时延和第一时延阈值，从所述感知定位阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制的步骤之后，还包括：从所述环境感知数据中确定超过时效性的感知数据；丢弃所述超过时效性的感知数据。4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作的步骤，包括：根据所述跟踪预测阶段的第二目标时延和第二时延阈值，从所述跟踪预测阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制；在所述目标处理机制为复杂处理机制时，控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在所述跟踪预测阶段，基于神经网络模型处理所述感知定位阶段得到的分类和识别数据，得到各感知对象的跟踪交通数据，并基于神经网络模型得到各感知对象的预测交通数据；在所述目标处理机制为简单处理机制时，控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在所述跟踪预测阶段，基于动力学模型处理所述感知定位阶段得到的分类和识别数据，得到各感知对象的跟踪交通数据和预测交通数据。5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，在根据所述跟踪预测阶段的第二目标时延和第二时延阈值，从所述跟踪预测阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制的步骤之...
【专利技术属性】
技术研发人员：原嵩，于永庆，金正雄，
申请(专利权)人：湖北芯擎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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