控制装置及控制方法以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置及控制方法以及车辆，该控制装置具备：计划部，其计划移动体的行动；获取部，其获取开始行动的评价值；以及判定部，当在第一时刻下获取的评价值满足第一条件且在比第一时刻靠后的第二时刻下获取的评价值满足第二条件的情况下，该判定部判定为开始行动。第二条件比第一条件严格。始行动。第二条件比第一条件严格。始行动。第二条件比第一条件严格。

【技术实现步骤摘要】
控制装置及控制方法以及车辆


[0001]本专利技术涉及一种控制装置及控制方法以及车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆已被实用化。在自动驾驶车辆中，由车辆的控制装置自身判定是否执行特定的行动。在专利文献1中记载了如下技术：作为驾驶辅助装置的车道变更的中止判断，在针对后续车辆的后续车速判定其是否为设定阈值以上之后，判定后续车速是否为更大的阈值以上。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2016
‑
009201号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]为了决定开始车辆那样的移动体的行动的时机，考虑利用通过强化学习而得到的评价函数。仅通过进行评价函数的输出值、即评价值最大的动作，不一定能够在适当的时机开始行动。本专利技术的一部分的方面的目的在于提供一种用于决定适于移动体开始特定的行动的时机的技术。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]根据一部分的实施方式，提供一种控制装置，其是移动体的控制装置，其具备：计划部，其计划所述移动体的行动；获取部，其获取开始所述行动的评价值；以及判定部，当在第一时刻下获取的所述评价值满足第一条件且在比所述第一时刻靠后的第二时刻下获取的所述评价值满足第二条件的情况下，所述判定部判定为开始所述行动，所述第二条件比所述第一条件严格。
[0010]根据另一部分实施方式提供一种控制方法，其是移动体的控制方法，其具备：计划所述移动体的行动的步骤；获取开始所述行动的评价值的步骤；以及当在第一时刻下获取的所述评价值满足第一条件且在比所述第一时刻靠后的第二时刻下获取的所述评价值满足第二条件的情况下判定为开始所述行动的步骤，所述第二条件比所述第一条件严格。
[0011]专利技术效果
[0012]通过上述手段，能够决定适于移动体开始特定的行动的时机。
附图说明
[0013]图1是说明本专利技术的实施方式的车辆的构成例的图。
[0014]图2是说明本专利技术的实施方式的车辆的控制装置的构成例的图。
[0015]图3是说明本专利技术的实施方式的车辆的控制方法的例子的图。
[0016]图4是说明本专利技术的实施方式的行动开始条件的例子的图。
[0017]图5是说明本专利技术的实施方式的车道变更的状况的图。
[0018]附图标记说明
[0019]1：车辆；20：ECU；201：行动计划部；202：环境获取部；203：评价函数存储部；204：评价值计算部；205：评价值存储部；206：开始判定部；207：行驶控制部。
具体实施方式
[0020]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0021]以下说明的实施方式涉及移动体的控制、特别是移动体是否应开始行动的判定。在以下的实施方式中，作为移动体的一个例子对车辆进行处理。但是，以下的实施方式也能够应用于车辆以外的移动体，例如船舶、飞机、无人机等。
[0022]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。车辆1可以是这样的四轮车辆，也可以是二轮车辆或其他类型的车辆。
[0023]车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中储存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。处理器20a执行存储器20b中储存的程序所包含的命令，由此执行基于ECU20的处理。取而代之地，ECU20也可以具备用于执行基于ECU20的处理的ASIC等专用的集成电路。对于其他ECU也相同。
[0024]以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化或整合。
[0025]ECU20执行与车辆1的自动行驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。基于ECU20的自动行驶可以包括不需要由驾驶员进行的行驶操作的自动行驶(也可称为自动驾驶)、和用于辅助由驾驶员进行的行驶操作的自动行驶(也可称为驾驶辅助)。
[0026]ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
[0027]ECU22以及ECU 23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
[0028]检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学
雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
[0029]ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及探测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
[0030]ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其是移动体的控制装置，其中，所述控制装置具备：计划部，其计划所述移动体的行动；获取部，其获取开始所述行动的评价值；以及判定部，当在第一时刻下获取的所述评价值满足第一条件且在比所述第一时刻靠后的第二时刻下获取的所述评价值满足第二条件的情况下，所述判定部判定为开始所述行动，所述第二条件比所述第一条件严格。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述第二时刻是所述第一时刻的下一个获取所述评价值的时刻。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述判定部获取开始所述行动的评价值相对于不开始所述行动的评价值的相对值，所述第一条件包括所述第一时刻有关的所述相对值比第一阈值大这一情况，所述第二条件包括所述第二时刻有关的所述相对值比第二阈值大这一情况，所述第二阈值比所述第一阈值大。4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述相对值是使用Softma...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿迪提亚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：