控制装置及控制方法以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置及控制方法以及车辆，该控制装置具备：计划部，其计划移动体的行动；获取部，其获取开始行动的评价值；以及判定部，当在第一时刻下获取的评价值满足第一条件且在比第一时刻靠后的第二时刻下获取的评价值满足第二条件的情况下，该判定部判定为开始行动。第二条件比第一条件严格。始行动。第二条件比第一条件严格。始行动。第二条件比第一条件严格。

【技术实现步骤摘要】
控制装置及控制方法以及车辆


[0001]本专利技术涉及一种控制装置及控制方法以及车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆已被实用化。在自动驾驶车辆中，由车辆的控制装置自身判定是否执行特定的行动。在专利文献1中记载了如下技术：作为驾驶辅助装置的车道变更的中止判断，在针对后续车辆的后续车速判定其是否为设定阈值以上之后，判定后续车速是否为更大的阈值以上。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2016
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009201号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]为了决定开始车辆那样的移动体的行动的时机，考虑利用通过强化学习而得到的评价函数。仅通过进行评价函数的输出值、即评价值最大的动作，不一定能够在适当的时机开始行动。本专利技术的一部分的方面的目的在于提供一种用于决定适于移动体开始特定的行动的时机的技术。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]根据一部分的实施方式，提供一种控制装置，其是移动体的控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其是移动体的控制装置，其中，所述控制装置具备：计划部，其计划所述移动体的行动；获取部，其获取开始所述行动的评价值；以及判定部，当在第一时刻下获取的所述评价值满足第一条件且在比所述第一时刻靠后的第二时刻下获取的所述评价值满足第二条件的情况下，所述判定部判定为开始所述行动，所述第二条件比所述第一条件严格。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述第二时刻是所述第一时刻的下一个获取所述评价值的时刻。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述判定部获取开始所述行动的评价值相对于不开始所述行动的评价值的相对值，所述第一条件包括所述第一时刻有关的所述相对值比第一阈值大这一情况，所述第二条件包括所述第二时刻有关的所述相对值比第二阈值大这一情况，所述第二阈值比所述第一阈值大。4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述相对值是使用Softma...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿迪提亚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：