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本发明提供一种控制装置及控制方法以及车辆，该控制装置具备：计划部，其计划移动体的行动；获取部，其获取开始行动的评价值；以及判定部，当在第一时刻下获取的评价值满足第一条件且在比第一时刻靠后的第二时刻下获取的评价值满足第二条件的情况下，该判定部...
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