用于自主车辆的追踪消失对象制造技术

本公开的各方面涉及用于控制具有自主驾驶模式的车辆100的方法。例如，可以从车辆的感知系统174的一个或多个传感器接收传感器数据，传感器数据标识由感知系统感知的对象的特性。可以确定对象不再被感知系统感知。基于确定，可以基于特性生成对象的预测特性。对象的预测特性可以被用于以自主驾驶模式控制车辆，使得当对象不再被感知系统的一个或多个传感器感知时，车辆能够对对象作出响应。车辆能够对对象作出响应。车辆能够对对象作出响应。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主车辆的追踪消失对象
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年5月31日提交的第16/427,610号美国专利申请的权益，其全部公开内容通过引用结合于此。

技术介绍

[0003]自主车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可以用于协助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。可以以完全自主模式操作这样的车辆，在自主模式中，用户可以提供诸如接载(pickup)或目的地位置的一些初始输入，并且车辆操纵自身到该位置。为了这样做，包括一个或多个传感器的车辆的感知系统可以定期地发布标识由一个或多个传感器感知的对象的特性并向车辆的其他系统发送这些特性的传感器数据。例如，行为预测系统可以使用对象的发布特性来预测对象的未来行为(例如，预测特性以及这些特性如何随时间改变)。典型地，车辆的规划器系统可以使用感知对象的最新的发布特性集合、行为预测系统的输出以及地图信息来确定车辆在未来某段时间将遵循的轨迹。

技术实现思路

[0004]本公开的一个方面提供了控制具有自主驾驶模式的车辆的方法。该方法包括：由一个或多个处理器从车辆的感知系统的一个或多个传感器接收传感器数据，传感器数据标识由感知系统感知的对象的特性；由一个或多个处理器确定对象不再被感知系统的一个或多个传感器感知；由一个或多个处理器基于确定以及特性中的一个或多个生成对象的预测特性；以及由一个或多个处理器使用对象的预测特性来以自主驾驶模式控制车辆，使得当对象不再被感知系统的一个或多个传感器感知时，车辆能够对对象作出响应。
[0005]在一个示例中，多个条件还包括特性中的一个将对象标识为道路使用者。在该示例中，道路使用者是行人、骑自行车者或车辆。在另一个示例中，该方法还包括：确定特性中的一个将对象标识为未知的移动对象，并且还基于确定特性中的一个将对象标识为未知的移动对象生成预测特性。在另一个示例中，当对象不再被感知系统的一个或多个传感器感知时，已经在预定时间段内未从感知系统接收对象的特性。在另一个示例中，该方法还包括：确定由感知系统发布的假对象集合中不包括该对象，并且还基于确定假对象集合中不包括该对象来生成预测特性。在另一个示例中，确定对象在发布传感器数据的感知系统的至少最小迭代次数中一直被识别，并且还基于该确定生成预测特性。在该示例中，该方法还包括：基于特性的分类识别最小迭代次数。在另一个示例中，该方法还包括：基于特性确定对象不应该在感知系统的视场内，并且还基于确定对象不应该在感知系统的视场内来生成预测特性。在该示例中，该方法还包括：基于传感器的范围和感知对象的特性来确定视场。在另一个示例中，该方法还包括：基于特性确定对象在感知系统的视场的边缘的预定距离内，并且，其中，还基于确定对象在感知系统的视场的边缘的预定距离内生成预测特性。在该示例中，该方法还包括：基于传感器的范围和感知对象的特性来确定视场。在另一个示例中，该方法还包括：接收对象的行为预测，并且，其中，还基于行为预测生成预测特性。在该
示例中，该方法还包括：将行为预测和特性中的一个或多个存储在存储器中以供未来基于确定使用。在另一个示例中，该方法还包括：使用预测特性为对象生成新的行为预测；基于新的行为预测为对象生成更新的预测特性；并且使用对象的更新的预测特性来以自主驾驶模式控制车辆，使得当对象不再被感知系统的一个或多个传感器感知时，车辆能够对对象作出响应。在另一个示例中，该方法还包括：确定所述对象何时满足对象已经在预定时间量内未被感知系统的一个或多个传感器感知的条件，并且当确定对象满足条件时，不再使用对象的预测特性来以自主驾驶模式控制车辆。在另一个示例中，该方法还包括：确定对象何时满足预测特性的对象的预测位置与由感知系统的一个或多个传感器当前感知的对象的位置重叠的条件，以及当确定对象满足条件时，不再使用对象的预测特性来以自主驾驶模式控制车辆。在另一个示例中，该方法还包括：确定对象何时满足预测特性的对象的预测位置在由感知系统的一个或多个传感器当前感知的对象的位置的预定距离内的条件，并且当确定对象满足条件时，不再使用对象的预测特性来以自主驾驶模式控制车辆。在该示例中，该方法还包括：基于由感知系统当前感知的对象的速度来识别预定距离。在另一个示例中，该方法还包括：确定所述对象何时满足已经经历了在其期间所述预测特性的对象的位置与由感知系统感知的位置相对应的的预定时间段的条件，并且当确定对象满足条件时，不再使用对象的预测特性来以自主驾驶模式控制车辆。
附图说明
[0006]图1是根据示例性实施例的示例车辆的功能图。
[0007]图2是根据本公开的各方面的地图信息的示例。
[0008]图3是根据本公开的各方面的车辆的示例外部视图。
[0009]图4是根据本公开的各方面的与图2的地图信息相对应的道路段的示例视图。
[0010]图5是根据本公开的各方面的图4的道路段的另一个示例视图。
[0011]图6是根据本公开的各方面的标识遮挡区域的如图5中描绘的道路段的示例视图。
[0012]图7是根据本公开的各方面的图4的道路段的又一个示例视图。
[0013]图8是根据本公开的各方面的示例流程图。
具体实施方式
[0014]概述
[0015]本技术涉及追踪似乎已经消失的对象，或者更确切地说，追踪在某一时刻被自主车辆的感知系统的一个或多个传感器感知为对象并且在之后的某个时科不再被一个或多个传感器中的任何一个感知为对象的对象。如上所述，车辆的感知系统可以发布由一个或多个传感器感知的对象的特性并向车辆的其他系统发送这些特性。特性可以包括分类(类型)、位置、速度、前进方向(heading)、朝向、大小和形状等。例如，行为预测系统可以使用对象的发布特性来预测对象的未来行为(例如，预测特性以及这些特性如何随时间改变)。典型地，车辆的规划器系统可以使用感知对象的最新的发布特性集合、行为预测系统的输出以及地图信息来确定车辆在未来某段时间将遵循的轨迹。
[0016]一旦对象不再被感知系统的传感器感知，对象的特性就不再被发布和向车辆的其他系统发送。因此，在没有一些另外的输入的情况下，规划器可能不再能够响应于该对象。
这可能由于许多原因发生，例如，如果对象变得被另一个对象(诸如，在树后行走的行人或移动进入另一辆车辆后面的区域的车辆)遮挡，或者如果对象只是已经移动出了车辆的感知系统的视场。因为其中一些对象最终可能会重新出现，所以“记住”或追踪这些对象中的一些可能是有用的。本文描述的特征允许自主车辆的规划器系统对这些记住的对象作出响应，或者更确切地说，当没有由感知系统发布的这些对象的特性时，对对象作出响应。
[0017]例如，消失对象管理器系统可以通过传播似乎已经消失的对象的最有可能的位置来追踪它们，该最有可能的位置是基于最近的可用特性的。在许多情况下，当对象消失时，消失对象管理器系统可能不需要追踪那些对象，诸如对象实际上与规划无关。因此，追踪似乎已经消失的所有对象可能是资源的低效使用。在这方面，可能只记住某些分类的对象，诸如其他道路使用者和未知的移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制具有自主驾驶模式的车辆的方法，所述方法包括：由一个或多个处理器从车辆的感知系统的一个或多个传感器接收传感器数据，所述传感器数据标识由感知系统感知的对象的特性；由一个或多个处理器确定对象不再被感知系统的一个或多个传感器感知；由一个或多个处理器基于所述确定以及所述特性生成对象的预测特性；以及由一个或多个处理器使用对象的预测特性来以自主驾驶模式控制车辆，使得当对象不再被感知系统的一个或多个传感器感知时，车辆能够对对象作出响应。2.根据权利要求1所述的方法，其中，多个条件还包括特性中的一个将所述对象标识为道路使用者。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述道路使用者是行人、骑自行车者或车辆。4.根据权利要求1所述的方法，还包括确定特性中的一个将所述对象标识为未知的移动对象，并且，其中，还基于确定特性中的一个将对象标识为所述未知的移动对象来生成预测特性。5.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述对象不再被感知系统的一个或多个传感器感知时，已经在预定时间段内未从感知系统接收对象的特性。6.根据权利要求1所述的方法，还包括确定由感知系统发布的假对象集合中不包括所述对象，并且，其中，还基于确定假对象集合中不包括所述对象生成预测特性。7.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述对象在发布传感器数据的感知系统的至少最小迭代次数中一直被识别，并且，其中，还基于所述确定生成预测特性。8.根据权利要求7所述的方法，还包括基于所述特性的分类来识别所述最小迭代次数。9.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述特性确定对象不应该在感知系统的视场内，并且，其中，还基于确定对象不应该在感知系统的视场内来生成预测特性。10.根据权利要求9所述的方法，还包括基于所述传感器的范围和感知对象的特性来确定视场。11.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述特性确定对象在感知系统的视场的边缘的预定距离内，并且，其中，还基于确定所述对象在感知系统的视场的边缘的预定...

【专利技术属性】
技术研发人员：L托雷斯，B卢德斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：