本申请公开了一种预测车辆换道的方法，包括：获取拍摄图像，该拍摄图像包括目标车辆以及车道线分别对应的成像；根据拍摄图像，确定目标车辆的横向移动方向、目标车辆与本车之间的横向距离以及目标车辆的换道概率，从而根据该横向移动方向、横向距离以及换道概率，预测目标车辆是否进行换道。其中，目标车辆的换道概率通过目标车辆与目标车道线之间的相对位置进行确定，该目标车道线为在横向移动方向上距离目标车辆最近的车道线。由于上述预测车辆是否进行换道的过程中，不受车辆类型差异的影响，从而可以提高车辆行驶的安全性。此外，本申请还提供了对应的装置、计算设备及存储介质。计算设备及存储介质。计算设备及存储介质。
【技术实现步骤摘要】
预测车辆换道的方法、装置、计算设备及存储介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，特别是涉及一种预测车辆换道的方法、装置、计算设备及存储介质。
技术介绍
[0002]实际应用中，本车在行驶过程中，经常会遇到其它车辆出现换道行为，即其它车辆在行驶过程中可能会由一个车道切换至其它车道。通常情况下，车辆换道包括换道切入以及换道切出。其中，换道切入，是指相邻车道车辆切换至本车道的行为；换道切出，是指本车道车辆切换至相邻车道的行为。
[0003]由于车道上的车辆发生换道行为，会影响当前车道以及其它车道上的路况，因此，本车可以通过提前预测车辆是否存在换道行为来提前对车辆的行驶状态进行规划和控制，以提高本车行驶的安全性。比如，当其它车辆换道至本车所在车道时，本车可以通过提前预测存在车辆发生该换道行为，从而可以提前做出减速处理来增大本车与当前换道车辆之间的距离，以提高本车行驶的安全性。
[0004]目前，在预测车辆是否变换行驶车道时，通常是预先定义固定的横向距离阈值和横向速度阈值来确认车辆的运动状态。具体地，当车辆存在横向移动行为，并且车辆的横向移动距离小于横向距离阈值、横向移动速度不低于横向速度阈值时，确定该车辆当前正在进行换道，否则认为车辆没有进行换道。但是，实际应用场景中，针对不同车型的车辆，其车宽、换道过程中的横向移动速度等，均存在较大差异，此时，基于固定的横向距离阈值以及横向速度阈值来预测车辆是否变换行驶车道的误差较大，从而影响车辆的行驶安全。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种预测车辆换道的方法、装置、计算设备及存储介质，以提高预测其它车辆发生换道行为的精确度，提高本车的行驶安全。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种预测车辆换道的方法，所述方法包括：
[0007]获取拍摄图像，所述拍摄图像包括目标车辆以及车道线分别对应的成像；
[0008]根据所述拍摄图像，确定所述目标车辆的横向移动方向、所述目标车辆与本车之间的横向距离以及所述目标车辆的换道概率，所述目标车辆的换道概率通过所述目标车辆与目标车道线之间的相对位置进行确定的，所述目标车道线为在所述横向移动方向上距离所述目标车辆最近的车道线；
[0009]根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道，包括：
[0011]根据所述横向移动方向、所述横向距离、所述换道概率、所述目标车辆与所述目标车道线之间的相对位置，预测所述目标车辆是否进行换道。
[0012]在一种可能的实施方式中，在所述目标车辆的横向上向左为正方向、向右为负方向，则所述根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道，包括：
[0013]当所述横向移动方向为负方向、所述横向距离为正值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从左侧相邻车道换入本车所在车道；
[0014]当所述横向移动方向为正方向、所述横向距离为负值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从右侧相邻车道换入本车所在车道；
[0015]当所述横向移动方向为正方向、所述横向距离为正值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从本车所在车道换入左侧相邻车道；
[0016]当所述横向移动方向为负方向、所述横向距离为负值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从本车所在车道换入右侧相邻车道。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述目标车辆与本车之间的横向距离，是根据所述拍摄图像以及针对所述目标车辆的雷达探测数据进行确定的。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0019]预测所述目标车辆在未来一段时间内相对所述目标车辆的位置。
[0020]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0021]当预测所述目标车辆从左侧相邻车道或者右侧相邻车道换入本车所在车道后，根据所述目标车辆在未来一段时间内相对所述目标车辆的位置降低本车的行驶速度。
[0022]第二方面，本申请实施例还提供了一种预测车辆换道的装置，所述装置包括：
[0023]获取模块，用于获取拍摄图像，所述拍摄图像包括目标车辆以及车道线分别对应的成像；
[0024]确定模块，用于根据所述拍摄图像，确定所述目标车辆的横向移动方向、所述目标车辆与本车之间的横向距离以及所述目标车辆的换道概率，所述目标车辆的换道概率通过所述目标车辆与目标车道线之间的相对位置进行确定的，所述目标车道线为在所述横向移动方向上距离所述目标车辆最近的车道线；
[0025]第一预测模块，用于根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道。
[0026]在一种可能的实施方式中，所述第一预测模块，具体用于根据所述横向移动方向、所述横向距离、所述换道概率、所述目标车辆与所述目标车道线之间的相对位置，预测所述目标车辆是否进行换道。
[0027]所述第一预测模块，包括：
[0028]第一确定单元，用于当所述横向移动方向为负方向、所述横向距离为正值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从左侧相邻车道换入本车所在车道；
[0029]第二确定单元，用于当所述横向移动方向为正方向、所述横向距离为负值、所述目
标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从右侧相邻车道换入本车所在车道；
[0030]第三确定单元，用于当所述横向移动方向为正方向、所述横向距离为正值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从本车所在车道换入左侧相邻车道；
[0031]第四确定单元，用于当所述横向移动方向为负方向、所述横向距离为负值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从本车所在车道换入右侧相邻车道。
[0032]在一种可能的实施方式中，所述目标车辆与本车之间的横向距离，是根据所述拍摄图像以及针对所述目标车辆的雷达探测数据进行确定的。
[0033]在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0034]第二预测模块，用于预测所述目标车辆在未来一段时间内相对所述目标车辆的位置。
[0035]在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0036]车辆控制模块，用于当预测所述目标车辆从左侧相邻车道或者右侧相邻车道换入本车所在车道后，根据所述目标车辆在未来一段时间内相对所述目标车辆的位置降低本车的行驶速度。
[0037]第三方面，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种预测车辆换道的方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄图像，所述拍摄图像包括目标车辆以及车道线分别对应的成像；根据所述拍摄图像，确定所述目标车辆的横向移动方向、所述目标车辆与本车之间的横向距离以及所述目标车辆的换道概率，所述目标车辆的换道概率通过所述目标车辆与目标车道线之间的相对位置进行确定的，所述目标车道线为在所述横向移动方向上距离所述目标车辆最近的车道线；根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道，包括：根据所述横向移动方向、所述横向距离、所述换道概率、所述目标车辆与所述目标车道线之间的相对位置，预测所述目标车辆是否进行换道。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆的横向上向左为正方向、向右为负方向，则所述根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道，包括：当所述横向移动方向为负方向、所述横向距离为正值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从左侧相邻车道换入本车所在车道；当所述横向移动方向为正方向、所述横向距离为负值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从右侧相邻车道换入本车所在车道；当所述横向移动方向为正方向、所述横向距离为正值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从本车所在车道换入左侧相邻车道；当所述横向移动方向为负方向、所述横向距离为负值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从本车所在车道换入右侧相...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨广达，孟庆磊，
申请(专利权)人：天津天瞳威势电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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