一种车辆急停系统及车辆控制方法技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种车辆急停系统及车辆控制方法。该系统包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；其中，第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在第一信号传输开关闭合的情况下，将自动驾驶系统的总线数据传输至车辆线控系统；第二信号传输开关用于连接系统电源和控制器，用于在第二信号传输开关闭合的情况下，将系统电源的电源信号传输至控制器；控制器还与车辆线控系统连接，用于在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统发送制动信号。通过本发明专利技术实施例提供的技术方案，能够在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除安全隐患。全隐患。全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆急停系统及车辆控制方法


[0001]本专利技术实施例涉及车辆自动驾驶
，尤其涉及一种车辆急停系统及车辆控制方法。

技术介绍

[0002]车辆驾驶安全是人们关注的焦点，车辆行驶过程中遇到紧急情况或不可预知的场景时，需要安全员人为介入来停止车辆运行，避免事故的发生。由于安全员切断自动驾驶系统的同时，需要立刻人为接管车辆，但实际操作操作过程往往会存在一定的滞后性，即存在安全隐患。亟需解决。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种车辆急停系统及车辆控制方法，以在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除安全隐患。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆急停系统，包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；
[0005]其中，所述第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在所述第一信号传输开关闭合的情况下，将所述自动驾驶系统的总线数据传输至所述车辆线控系统；
[0006]所述第二信号传输开关用于连接所述系统电源和所述控制器，用于在所述第二信号传输开关闭合的情况下，将所述系统电源的电源信号传输至所述控制器；
[0007]所述控制器还与所述车辆线控系统连接，用于在检测到所述电源信号满足急停条件时，向所述车辆线控系统发送制动信号。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆控制方法，该方法应用于本专利技术任意实施例所提供的车辆急停系统，由所述车辆急停系统的控制器执行。该方法包括：
[0009]检测系统电源通过第二信号传输开关传输的电源信号；
[0010]在检测到所述电源信号满足急停条件时，向所述车辆线控系统发送制动信号。
[0011]本专利技术实施例通过第一信号传输开关连接自动驾驶系统和车辆线控系统，在第一信号传输开关闭合的情况下，将自动驾驶系统的总线数据传输至车辆线控系统；第二信号传输开关连接系统电源和控制器，在第二信号传输开关闭合的情况下，将系统电源的电源信号传输至控制器；控制器连接车辆线控系统，在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统发送制动信号，能够在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除了安全隐患。
附图说明
[0012]图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆控制架构的示意图；
[0013]图2是本专利技术实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0014]图3是本专利技术实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图。
具体实施方式
[0015]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0016]实施例一
[0017]图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆控制架构的示意图。本实施例可适用于车辆行驶过程中遇到紧急情况或不可预知的场景时，车辆急停系统如何响应用户操作，对车辆进行控制的情况，如图1所示，该车辆控制架构包括：车辆急停系统1，以及与车辆急停系统1连接的自动驾驶系统2和车辆线控系统3。
[0018]其中，自动驾驶系统2是控制车辆自动行驶的系统，其可以通过分析车辆周围的环境状况或车辆自身的行驶状态等信息，决策车辆下一时刻的行驶方式，生成控制信号，并将该控制信号作为总线数据发送至车辆线控系统3，以使车辆线控系统3响应控制指令，控制车辆正常行驶。
[0019]车辆线控系统3可以包括车辆的方向盘、刹车以及油门等组件。车辆线控系统3根据自动驾驶系统2的总线数据所包含的信号，可以进一步对车辆的各组件进行控制，从而实现车辆自动驾驶。
[0020]车辆的急停系统1可以是在车辆行驶过程中遇到紧急情况或不可预知的场景时，响应用户操作，替代自动驾驶系统2向车辆线控系统3发送制动信号的系统。该车辆急停系统1可以执行本专利技术实施例所提供的车辆控制方法。
[0021]如图1所示，该车辆急停系统1包括：第一信号传输开关11、第二信号传输开关12、系统电源13和控制器14；
[0022]其中，第一信号传输开关11用于连接自动驾驶系统2和车辆线控系统3，用于在第一信号传输开关11闭合的情况下，将自动驾驶系统2的总线数据传输至车辆线控系统3；
[0023]第二信号传输开关12用于连接系统电源13和控制器14，用于在第二信号传输开关12闭合的情况下，将系统电源13的电源信号传输至控制器14；
[0024]控制器14还与车辆线控系统3连接，用于在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统3发送制动信号。
[0025]其中，总线数据是指由自动驾驶系统2生成，用于控制车辆行驶的信号数据。具体的，总线数据可以包含车辆下一时刻的执行速度、加速度、方向盘转向、方向盘转角、刹车状态以及油门等参数的控制信号。可选的，自动驾驶系统2的总线数据可以通过高低电平信号的形式来表示，该总线可以为Flex
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Ray总线、CAN总线(Controller Area Network，控制器局域网络)、CANFD总线(CAN with Flexible Data
‑
Rate，帧报文中数据段波特率可变的特性)或LIN总线(Local Interconnect Network，局域互联网络)等。优选的，自动驾驶系统2可以通过高电平总线和低电平总线两条总线向车辆线控系统3传输总线数据。
[0026]制动信号是用于控制车辆减速或减速并停车的信号，其可以是在本地预先设置好的信号，也可以是实时生成的。
[0027]第一信号传输开关11通过连接自动驾驶系统2和车辆线控系统3的总线网络端口，保证自动驾驶系统2与车辆线控系统3之间的数据传输。第一信号传输开关11至少包括一个可以由驾驶员或安全员进行开断操作的子开关，所谓开断操作是指断开开关或闭合开关。
当第一信号传输开关11包含多个子开关时，多个子开关的开断状态是相同的。
[0028]第二信号传输开关12也可以至少包括一个子开关，第二信号传输开关12的各开关的开断状态可以是由第一信号传输开关11的开断状态控制，也可以是由驾驶员或安全员直接控制。第二信号传输开关12在闭合状态下可以将系统电源13的电源信号传输至控制器14的IO(Input Output，输入输出)端口。
[0029]需要说明的是，车辆的第一信号传输开关11在车辆正常行驶时是闭合状态，从而实现将自动驾驶系统2的总线数据传输至车辆线控系统3。车辆的第二信号传输开关12在车辆正常行驶时可以是闭合状态，也可以是断开状态，对此本实施例不进行限定。第一信号传输开关11和第二信号传输开关12的开断情况可以通过车辆急停系统1上的对应按键来触发。例如，若车辆正常行驶时，第一信号传输开关11和第二信号传输开关12都处于闭合状态，当驾驶员或安全员手动触发车辆急停系统1上的急停按键时，就会触发断开车辆的第一信号传输开关11和第二信号传输开关12。
[0030]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆急停系统，其特征在于，包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；其中，所述第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在所述第一信号传输开关闭合的情况下，将所述自动驾驶系统的总线数据传输至所述车辆线控系统；所述第二信号传输开关用于连接所述系统电源和所述控制器，用于在所述第二信号传输开关闭合的情况下，将所述系统电源的电源信号传输至所述控制器；所述控制器还与所述车辆线控系统连接，用于在检测到所述电源信号满足急停条件时，向所述车辆线控系统发送制动信号。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：在检测到所述电源信号不满足急停条件时，获取所述自动驾驶系统向所述车辆线控系统传输的总线数据；在检测到所述电源信号满足急停条件时，根据所述总线数据，生成制动信号。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器在执行根据所述总线数据，生成制动信号时，具体用于：根据所述总线数据，确定车辆的当前行驶状态；若根据所述当前行驶状态确定所述车辆未停止，则根据所述当前行驶状态，生成制动信号。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一信号传输开关包括传输高电平总线数据的第一子开关和传输低电平总线数据的第二子开关；所述第一子开关和所述第二子开关的开断状态相同；所述第一信号传输开关和所述第二信号传输开关开断状态相同或相反。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器执行检测到所述电源信号满足急停条件时，具体用于：在所述第一信号传输开关和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢贤票，刘晓鹏，张怡欢，戴一凡，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：