自动驾驶车辆控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了自动驾驶车辆控制系统，包括：手动驾驶系统；自动驾驶系统，包括域控制器，与所述手动驾驶系统连接，用于采集传感器信息并输出控制指令；中央控制系统，包括整车控制器，通过CAN总线网络与所述自动驾驶系统和所述手动驾驶系统连接，用于接收控制指令，并进行仲裁控制输出；整车执行系统，通过CAN总线网络与所述中央控制系统连接，用于接收所述中央控制系统的控制信息执行对应的动作。本实用新型专利技术通过CAN总线网络进行各部件之间的通讯及控制，控制便捷、布线简单，可靠性、安全性高，抗干扰能力强。抗干扰能力强。抗干扰能力强。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆控制系统


[0001]本技术涉及自动驾驶汽车领域，特别涉及一种自动驾驶车辆控制系统。

技术介绍

[0002]近年来，各大企业都大力投入进行自动驾驶系统的研发，在多个领域涌现出各种类型的自动驾驶车辆。随着自动驾驶车辆的需求，需要对传统车辆进行线控改造，目前主流的改造方式都是以硬线改造方式为主，即是传统车辆的控制系统不改变，改造线控制动，线控转向，线控驻车并用硬线控制油门、刹车、档位、灯光及车门的改造方式，此方法自动驾驶车辆控制系统与传统车辆控制系统，耦合性不高，相互独立，存在一定的控制风险，并且线束改造复杂，

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种自动驾驶车辆控制系统，能够通过整车控制器，用CAN总线网络衔接自动驾驶车辆控制系统与传统车辆控制系统，耦合性强，线束改造简单，可靠性及安全性高。
[0004]根据本技术实施例的自动驾驶车辆控制系统，包括：手动驾驶系统；自动驾驶系统，包括域控制器，与所述手动驾驶系统连接，用于采集传感器信息并输出控制指令；中央控制系统，包括整车控制器，通过CAN总线网络与所述自动驾驶系统和所述手动驾驶系统连接，用于接收控制指令，并进行仲裁控制输出；整车执行系统，通过CAN总线网络与所述中央控制系统连接，用于接收所述中央控制系统的控制信息执行对应的动作。
[0005]根据本技术实施例的自动驾驶车辆控制系统，至少具有如下有益效果：本技术实施例的自动驾驶车辆控制系统通过整车控制器作为中央控制单元，通过CAN总线网络接收各部件控制及反馈信号，进行车辆仲裁控制，可以起到增强控制逻辑、简化控制线束连接、兼容不同自动驾驶平台的作用，确保车辆安全。
[0006]根据本技术的一些实施例，所述手动驾驶系统包括：中控屏、自动驾驶模式开关、刹车旋钮开关、档位控制器及驻车控制器；其中，所述自动驾驶模式开关通过硬线与所述域控制器连接；所述刹车旋钮开关通过硬线与所述整车控制器连接；所述中控屏、所述档位控制器及所述驻车控制器通过CAN线分别与所述域控制器和所述整车控制器连接，用于显示车辆状态信息，以及输出控制指令到中央控制系统。
[0007]根据本技术的一些实施例，所述整车控制器，用于作为网关，接收、控制、转发相关CAN总线网络的总线信息。
[0008]根据本技术的一些实施例，所述整车执行系统包括：车身模块、制动系统、驻车系统、转向系统、驱动系统及空调系统。
[0009]根据本技术的一些实施例，所述车身模块通过硬线连接车门和灯，用于接收灯光、门的控制指令，执行相应控制指令的命令，并反馈相应的执行命令的执行状态。
[0010]根据本技术的一些实施例，所述制动系统包含制动控制器及制动执行机构，
为车辆提供制动压力，用于执行整车控制器仲裁控制输出的制动控制命令，并反馈当前系统的相关执行状态。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述驻车系统包括驻车开关、驻车控制器及驻车执行机构，用于执行整车控制器仲裁控制输出的驻车控制命令及响应驻车开关的驻车指令，并反馈当前系统的相关执行状态。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述转向系统包含转向控制器及其转向执行机构，用于执行整车控制器仲裁控制输出的转向控制命令，并反馈当前系统的相关执行状态。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述空调系统包括空调控制器、空调控制面板及空调执行机构，用于实现整车车内的吹风、换气、制冷、制热功能，执行整车控制器输出的空调控制指令，并反馈当前系统的相关执行状态。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述驱动系统包含驱动控制器、驱动电机及驱动机构，用于执行整车控制器控制输出的车辆驱动控制命令，并反馈当前系统的相关执行状态。
[0015]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0016]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0017]图1为本技术实施例的自动驾驶控制系统结构示意图。
[0018]图2为本技术实施例的自动驾驶控制系统的线路连接拓扑图。
具体实施方式
[0019]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0020]在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个及两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0021]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
[0022]参照图1，本技术提出一种自动驾驶车辆控制系统，通过整车控制器，用CAN总线网络衔接自动驾驶车辆控制系统与传统车辆控制系统，耦合性强，线束改造简单，可靠性及安全性高。
[0023]参照图1，本技术实施例的自动驾驶车辆控制系统包括：自动驾驶系统、手动驾驶系统、中央控制系统和整车执行系统。
[0024]其中，自动驾驶车辆控制系统通过CAN总线网络进行各系统的连接，在CAN总线网络上进行控制信号及反馈信号的传输。从而实现车辆的自动驾驶。自动驾驶系统包含域控制器，用于采集自动驾驶相关传感器信息进行感知融合、路径规划、决策控制。中央控制系统包含整车控制器，用于作为中央控制枢纽，接收、控制、转发相关CAN总线网络的总线信息，接收控制指令，并进行仲裁控制输出。整车控制器作为中央控制单元，接收相关控制信号，进行车辆控制的状态判断，进而对整车执行系统进行仲裁控制。
[0025]在一些实施例中，手动驾驶系统包含中控屏、自动驾驶模式开关、刹车旋钮开关、档位控制器、驻车控制器等，无加速油门踏板，无方向盘。
[0026]在一些实施例中，中控屏用于显示车辆状态信息，并可进行灯光、空调、车门控制指令输出，相关控制指令发送给整车控制器进行仲裁控制输出。
[0027]在一些实施例中，档位控制器用于接收司机的档位控制需求，并将需求档位信号通过CAN总线网络发送给整车控制器接收，整车控制器接收到档位控制需求，根据整车状态确定车辆是否可以满足档位控制需求。
[0028]在一些实施例中，整车执行系统包含车身模块、制动系统、驻车系统、转向系统、驱动系统、空调系统等。
[0029]在一些实施例中，车身模块用于接收灯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，包括：手动驾驶系统；自动驾驶系统，包括域控制器，与所述手动驾驶系统连接，用于采集传感器信息并输出控制指令；中央控制系统，包括整车控制器，通过CAN总线网络与所述自动驾驶系统和所述手动驾驶系统连接，用于接收控制指令，并进行仲裁控制输出；整车执行系统，通过CAN总线网络与所述中央控制系统连接，用于接收所述中央控制系统的控制信息执行对应的动作。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述手动驾驶系统包括：中控屏、自动驾驶模式开关、刹车旋钮开关、档位控制器及驻车控制器；其中，所述自动驾驶模式开关通过硬线与所述域控制器连接；所述刹车旋钮开关通过硬线与所述整车控制器连接；所述中控屏、所述档位控制器及所述驻车控制器通过CAN线分别与所述域控制器和所述整车控制器连接，用于显示车辆状态信息，以及输出控制指令到中央控制系统。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述整车控制器，用于作为网关，接收、控制、转发相关CAN总线网络的总线信息。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述整车执行系统包括：车身模块、制动系统、驻车系统、转向系统、驱动系统及空调系统。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述车身...

【专利技术属性】
技术研发人员：丘东海，黄运进，孟树兴，杨洪，吕小超，许锦智，
申请(专利权)人：中兴智能汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：