提供更加精度良好地评价地图数据的可靠性的处理装置、处理方法及存储介质。处理装置具备：第一取得部，其取得具有道路信息的地图数据；第二取得部，其取得由对第一移动体的周边进行检测的一个以上的检测部检测到的检测结果；以及判定部，其将所述检测结果所包含的第二移动体的位置与所述地图数据的道路信息进行对照而判定所述第二移动体的位置是否包含于表示所述道路信息的道路的区域。含于表示所述道路信息的道路的区域。含于表示所述道路信息的道路的区域。
【技术实现步骤摘要】
处理装置、处理方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及处理装置、处理方法及存储介质。
技术介绍
[0002]以往，公开了将激光扫描器对地上物的测定结果与地图数据的地上物的数据进行比较，并基于比较结果来判定地图数据是否存在错误的系统(日本特开2011
‑
27595号公报)。
[0003]然而，在以往技术中，有时不能精度良好地评价地图数据的可靠性。
技术实现思路
[0004]专利技术要解决的课题
[0005]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于更加精度良好地评价地图数据的可靠性。
[0006]用于解决课题的方案
[0007]本专利技术的处理装置、处理方法及存储介质采用了以下的结构。
[0008](1)：本专利技术的一方案的处理装置具备：第一取得部，其取得具有道路信息的地图数据；第二取得部，其取得由对第一移动体的周边进行检测的一个以上的检测部检测到的检测结果；以及判定部，其将所述检测结果所包含的第二移动体的位置与所述地图数据的道路信息进行对照而判定所述第二移动体的位置是否包含于表示所述道路信息的道路的区域。
[0009](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部判定时间序列的所述第二移动体的位置的轨迹是否包含于表示所述道路的区域且沿着所述道路的形状。
[0010](3)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二移动体是从与所述第一移动体的行进方向相反方向朝向所述第一移动体而移动着的移动体。
[0011](4)：在上述(1)的方案的基础上，所述处理装置还具备控制所述第一移动体的速度及转向而进行自动驾驶的控制部，所述控制部在进行着第一模式的自动驾驶的情况下，在判定为所述第二移动体的位置包含于表示所述道路信息的道路的区域时，继续第一模式的自动驾驶，所述控制部在进行着第一模式的自动驾驶的情况下，在判定为所述第二移动体的位置未包含于表示所述道路信息的道路的区域时，不继续第一模式的自动驾驶。
[0012](5)：在上述(4)的方案的基础上，所述控制部在进行着所述第一模式的自动驾驶的情况下，在判定为所述第二移动体的位置未包含于表示所述道路信息的道路的区域时，进行第二模式的自动驾驶，所述第二模式的自动驾驶是与第一模式的自动驾驶相比所述自动驾驶的自动化率较低、或者与进行着第一模式的自动驾驶的情况相比对所述第一移动体的驾驶员要求的周边监视的程度较高的模式的自动驾驶。
[0013](6)：在上述(4)的方案的基础上，在进行着第一模式的自动驾驶的情况下，所述判定部在判定为所述第二移动体的位置未包含于表示所述道路信息的道路的区域时，停止判
定所述第二移动体的位置是否包含于表示所述道路信息的道路的区域的处理，所述判定部在停止所述判定之后的规定的时机，再次开始所述判定。
[0014](7)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部还判定所述检测结果所包含的道路划分线的位置与所述道路信息所包含的道路划分线的位置是否吻合。
[0015](8)：在上述(7)的方案的基础上，所述处理装置还具备控制所述第一移动体的速度及转向而进行自动驾驶的控制部，所述控制部在满足下述的条件(1)及条件(2)中的条件(1)的情况、或者满足条件(1)及条件(2)的情况下，开始第一模式的自动驾驶，条件(1)是指，所述判定部判定为所述道路信息所包含的道路划分线的位置与所述检测结果所包含的道路划分线的位置吻合，条件(2)是指，所述判定部判定为所述检测结果所包含的第二移动体的位置包含于表示所述道路信息的道路的区域。
[0016](9)：在上述(1)的方案的基础上，所述处理装置还具备控制所述第一移动体的速度及转向而进行自动驾驶的控制部，所述控制部在进行着第一模式的自动驾驶时，在满足下述的条件(3)的情况下，停止第一模式的自动驾驶、或者从所述第一模式的自动驾驶向第二模式的自动驾驶转移，条件(3)是指，所述判定部判定为所述检测结果所包含的第二移动体的位置不包含于表示所述道路信息的道路的区域，所述第二模式的自动驾驶是与第一模式的自动驾驶相比所述自动驾驶的自动化率较低、或者与进行着第一模式的自动驾驶的情况相比对所述第一移动体的驾驶员要求的周边监视的程度较高的模式的自动驾驶。
[0017](10)：在上述(1)的方案的基础上，所述处理装置还具备基于所述判定部的判定的结果控制所述第一移动体的速度及转向而进行自动驾驶的控制部。
[0018](11)：本专利技术的一方案的处理方法使计算机进行如下处理：取得具有道路信息的地图数据；取得由对第一移动体的周边进行检测的一个以上的检测部检测到的检测结果；以及将所述检测结果所包含的第二移动体的位置与所述地图数据的道路信息进行对照而判定所述第二移动体的位置是否包含于表示所述道路信息的道路的区域。
[0019](12)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得具有道路信息的地图数据；取得由对第一移动体的周边进行检测的一个以上的检测部检测到的检测结果；将所述检测结果所包含的第二移动体的位置与所述地图数据的道路信息进行对照而判定所述第二移动体的位置是否包含于表示所述道路信息的道路的区域。
[0020]专利技术效果
[0021]根据(1)
‑
(12)，处理装置判定第二移动体的位置是否包含于表示道路信息的道路的区域，由此能够更加精度良好地评价地图数据的可靠性。例如，处理装置使用第二移动体的位置来进行判定，因此能够评价远的道路的地图数据的可靠性。
[0022]根据(2)，处理装置使用时间序列的所述第二移动体的位置的轨迹来进行判定，因此能够更加精度良好地评价地图数据的可靠性。
[0023]根据(3)，处理装置通过将相对于第一移动体偏移的移动体设为第二移动体，能够检测更远的第二移动体。由此，处理装置能够更早期地进行判定处理，评价更远的道路的地图数据的可靠性。
附图说明
[0024]图1是利用了实施方式的处理装置的控制系统的结构图。
[0025]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0026]图3是用于说明判定处理的图。
[0027]图4是用于说明判定处理的图。
[0028]图5是用于说明第一判定处理的图。
[0029]图6是用于说明第二判定处理的图(其1)。
[0030]图7是用于说明第二判定处理的图(其2)。
[0031]图8是用于说明判定假想线是否吻合了的处理的图。
[0032]图9是用于说明第一模式的自动驾驶及第二模式的自动驾驶的一例的图。
[0033]图10是用于说明第一模式的自动驾驶及第二模式的自动驾驶的另一例的图。
[0034]图11是用于说明自动驾驶的模式的开始或结束与判定处理的结果之间的关系的图。
[0035]图12是表示由行动计划生成部执行的处理的流程的一例的流程图。
[0036]图13是表示由行动计划生成部执行的处理的流程的一例的流程图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种处理装置，其中，所述处理装置具备：第一取得部，其取得具有道路信息的地图数据；第二取得部，其取得由对第一移动体的周边进行检测的一个以上的检测部检测到的检测结果；以及判定部，其将所述检测结果所包含的第二移动体的位置与所述地图数据的道路信息进行对照而判定所述第二移动体的位置是否包含于表示所述道路信息的道路的区域。2.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述判定部判定时间序列的所述第二移动体的位置的轨迹是否包含于表示所述道路的区域且沿着所述道路的形状。3.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述第二移动体是从与所述第一移动体的行进方向相反方向朝向所述第一移动体而移动着的移动体。4.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述处理装置还具备控制所述第一移动体的速度及转向而进行自动驾驶的控制部，所述控制部在进行着第一模式的自动驾驶的情况下，在判定为所述第二移动体的位置包含于表示所述道路信息的道路的区域时，继续第一模式的自动驾驶，所述控制部在进行着第一模式的自动驾驶的情况下，在判定为所述第二移动体的位置未包含于表示所述道路信息的道路的区域时，不继续第一模式的自动驾驶。5.根据权利要求4所述的处理装置，其中，所述控制部在进行着所述第一模式的自动驾驶的情况下，在判定为所述第二移动体的位置未包含于表示所述道路信息的道路的区域时，进行第二模式的自动驾驶，所述第二模式的自动驾驶是与第一模式的自动驾驶相比所述自动驾驶的自动化率较低、或者与进行着第一模式的自动驾驶的情况相比对所述第一移动体的驾驶员要求的周边监视的程度较高的模式的自动驾驶。6.根据权利要求4所述的处理装置，其中，在进行着第一模式的自动驾驶的情况下，所述判定部在判定为所述第二移动体的位置未包含于表示所述道路信息的道路的区域时，停止判定所述第二移动体的位置是否包含于表示所述道路信息的道路的区域的处理，所述判定部在停止所述判定之后的规定的时机，再次开始所述判定。7.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述判定部还判定所述检测结果所包含的道路划分线的位置与所述道路信息所包含的道路划分线的位置是否吻合。8....
【专利技术属性】
技术研发人员：玉置健，吉田贵裕，齐京真里奈，大井章宜，村桥善光，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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