本发明专利技术提供了一种用于带输液管的喷头装箱工作站及喷头装箱方法，包括有喷头输送机构、第一万向机械手、中转机构、第二万向机械手，所述中转机构设有两个中转放置平台，各所述中转放置平台均设有阵列分布的若干喷头中转固定机构。第一万向机械手的第一抓取机构将喷头输送机构输送来的一排喷头旋转后放置到两个中转放置平台，随后由第二万向机械手的两组第二抓取机构将中转放置平台上的所有喷头全部抓取并转移到包装箱内。本发明专利技术一次可以抓取两组阵列分布的喷头，并且这两组阵列分布的喷头的输液管相向倾斜，进而减少了占用体积，从而实在一个包装箱内装入更多的喷头。从而实在一个包装箱内装入更多的喷头。从而实在一个包装箱内装入更多的喷头。
【技术实现步骤摘要】
一种用于带输液管的喷头装箱工作站及喷头装箱方法
[0001]本专利技术涉及喷头的装箱，具体涉及到一种用于带输液管的喷头装箱工作站。
技术介绍
[0002]图1为当前常见的一种喷头10，由于这种喷头特殊的形状并且在装箱时通常需要装配好输液管11，目前针对这种喷头的装箱主要是依赖人工，成本高而且效率很差。如何提高装箱的效率以及尽可能在一个包装内装入更多的喷头是我们想解决的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供了一种用于带输液管的喷头装箱工作站，所述工作站包括有喷头输送机构、第一万向机械手、中转机构、第二万向机械手，所述中转机构设有两个中转放置平台，各所述中转放置平台均设有阵列分布的若干喷头中转固定机构；
[0004]所述第一万向机械手设有第一抓取机构，所述第一抓取机构抓取所述送料轨道输送来的一排喷头并旋转使所述输液管倾斜，随后将倾斜的所述喷头依次放置在两个所述中转放置平台的喷头中转固定机构中；
[0005]所述第二万向机械手设有伸缩机构以及两组第二抓取机构，该两组第二抓取机构安装在伸缩机构的两端，由所述两组第二抓取机构将两个所述中转放置平台上放满的喷头抓牢且两组喷头的输液管相向倾斜，由所述伸缩机构带动所述两组第二抓取机构做相对移动以缩短两组喷头的间距，随后由所述第二万向机械手将两组喷头放置于包装箱内。
[0006]进一步的，所述喷头输送机构包含有送料机构和送料轨道，所述送料轨道设有一排相互平行的导轨，所述送料机构将一排输液管竖直朝上的喷头分别送至所述导轨并输送至所述送料轨道的另一端。
[0007]进一步的，所述第一万向机械手包括有第一万向机械臂，所述第一抓取机构安装在所述第一万向机械臂的末端；
[0008]所述第一抓取机构包含有一排与所述喷头外形轮廓相匹配的第一仿形吸盘，所述第一仿形吸盘安装在第一旋转机构上，由所述第一旋转机构带动一排所述第一仿形吸盘同时做旋转以使喷头的输液管向上倾斜。
[0009]进一步的，各所述中转放置平台的喷头中转固定机构由矩阵式第一中转仿形吸盘以及位于所述第一中转仿形吸盘一侧的一排第二中转仿形吸盘组成；
[0010]所述第一中转仿形吸盘固定安装在中转放置平台的支架上，在所述支架一侧安装有升降导轨，升降导轨上滑动安装有第二旋转机构，所述第二中转仿形吸盘安装在所述第二旋转机构上，第二旋转机构带动所述一排第二中转仿形吸盘翻转，使所述一排第二中转仿形吸盘上的喷头的输液管倾斜向下。
[0011]进一步的，所述第二万向机械手包括有第二万向机械臂，所述伸缩机构安装在所述第二万向机械臂末端，所述伸缩机构包含有两个相向滑动的滑块，所述两组第二抓取机构相互对称并分别固定安装在所述滑块底部，两组所述第二抓取机构均设有矩阵式的第二
仿形吸盘，且在所述第二仿形吸盘的一侧设有第三仿形吸盘，所述第三仿形吸盘分别设于两组所述第二抓取机构相互远离的一侧；
[0012]所述第二仿形吸盘抓牢喷头的输液管向另一侧的所述第二抓取机构向上倾斜，且所述第三仿形吸盘抓牢喷头的输液管向另一侧的所述第二抓取机构向下倾斜。
[0013]一种基于上述装箱工作站的喷头装箱方法，包括如下步骤：
[0014]喷头输送机构不间断的输送输液管朝上的喷头；
[0015]所述第一万向机械手抓取一排喷头后并旋转使所述输液管倾斜，随后将倾斜的所述喷头依次放置到两个中转放置平台的喷头中转固定机构上，直至中转放置平台放满喷头；
[0016]所述第二万向机械手的两组第二抓取机构分别抓取两个所述中转放置平台上的喷头，两组第二抓取机构所抓取的两组喷头的输液管相向倾斜，随后两组第二抓取机构做相对移动以缩短两组喷头的间距；
[0017]由所述第二万向机械手将两组喷头放置于包装箱内；
[0018]重复如上步骤，在包装内每次放入两组喷头直至包装箱装满。
[0019]进一步的，所述第一万向机械手将喷头旋转至输液管向上倾斜后放置到中转放置平台上。
[0020]进一步的，任意一所述中转放置平台放满喷头后，提升侧边一排喷头的高度并旋转使输液管向下倾斜；
[0021]所述第二抓取机构先抓取当前所述中转放置平台上的输液管向上倾斜的喷头，随后所述第二万向机械手向上移动并抓取输液管向下倾斜的剩余一排喷头，在抓满喷头的所述第二抓取机构上，输液管向下倾斜的一排喷头位于当前第二抓取机构远离另一所述第二抓取机构的一侧。
[0022]进一步的，若其中一第二抓取机构已经抓满喷头，另一所述第二抓取机构在抓取好输液管向上倾斜的喷头后，所述第二万向机械手在向上移动过程中相对移动两组第二抓取机构以缩短间距，然后再由另一所述第二抓取机构抓取剩余一排喷头。
[0023]进一步的，所述第二万向机械手以堆叠方式一次放入两组喷头直至包装箱装满。
[0024]本专利技术的优点在于：
[0025]1)可对带输液管的喷头进行自动化的装箱作业，整个过程无需人工干涉，节约了人力成本，提高装箱效率，从而带来更高的经理收益；
[0026]2)一次可以抓取两组阵列分布的喷头，并且这两组阵列分布的喷头的输液管相向倾斜，进而减少占用体积，从而实在一个包装箱内装入更多的喷头；
[0027]3)抓取装置以及中转放置平台均采用仿形吸盘来吸附喷头，在转移过程中避免喷头掉落。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是当前常见的一种带输液管的喷头立体图；
[0030]图2为本专利技术提供的一种用于带输液管的喷头装箱工作站总图；
[0031]图3为本专利技术第一万向机械手及其第一抓取机构的示意图；
[0032]图4为包含有两个中转放置平台的中转机构示意图；
[0033]图5为单个中转放置平台在空载下的示意图；
[0034]图6为中转放置平台的单个具备升降和旋转的第二中转仿形吸盘示意图；
[0035]图7为两个中转放置平台放满喷头(输液管向上倾斜)的示意图；
[0036]图8为第二中转仿形吸盘上升并旋转使该排喷头的输液管向下倾斜的侧面图；
[0037]图9为第二万向机械手上的两组第二抓取机构的示意图；
[0038]图10为第二抓取机构的侧面图；
[0039]图11为第二抓取机构准备抓取输液管向上倾斜的喷头侧面图；
[0040]图12为将图8中输液管向上倾斜的喷头转移走的示意图；
[0041]图13为两组喷头在包装箱内的分布示意图。
具体实施方式
[0042]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于带输液管的喷头装箱工作站，其特征在于，所述工作站包括有喷头输送机构(100)、第一万向机械手(200)、中转机构(300)、第二万向机械手(400)，所述中转机构(300)设有两个中转放置平台(310)，各所述中转放置平台(310)均设有阵列分布的若干喷头中转固定机构(320)；所述第一万向机械手(200)设有第一抓取机构(210)，所述第一抓取机构(210)抓取所述送料轨道(102)输送来的一排喷头并旋转使所述输液管倾斜，随后将倾斜的所述喷头依次放置在两个所述中转放置平台(310)的喷头中转固定机构(320)中；所述第二万向机械手(400)设有伸缩机构(420)以及两组第二抓取机构(410)，该两组第二抓取机构(410)安装在伸缩机构(420)的两端，由所述两组第二抓取机构(410)将两个所述中转放置平台(310)上放满的喷头抓牢且两组喷头的输液管相向倾斜，由所述伸缩机构(420)带动所述两组第二抓取机构(410)做相对移动以缩短两组喷头的间距，随后由所述第二万向机械手(400)将两组喷头放置于包装箱(500)内。2.如权利要求1所述的装箱工作站，其特征在于，所述喷头输送机构(100)包含有送料机构(101)和送料轨道(102)，所述送料轨道(102)设有一排相互平行的导轨，所述送料机构(101)将一排输液管竖直朝上的喷头分别送至所述导轨并输送至所述送料轨道(102)的另一端。3.如权利要求2所述的装箱工作站，其特征在于，所述第一万向机械手(200)包括有第一万向机械臂(220)，所述第一抓取机构(210)安装在所述第一万向机械臂(220)的末端；所述第一抓取机构(210)包含有一排与所述喷头外形轮廓相匹配的第一仿形吸盘(211)，所述第一仿形吸盘(211)安装在第一旋转机构(212)上，由所述第一旋转机构(212)带动一排所述第一仿形吸盘(211)同时做旋转以使喷头的输液管向上倾斜。4.如权利要求3所述的装箱工作站，其特征在于，各所述中转放置平台(310)的喷头中转固定机构(320)由矩阵式的第一中转仿形吸盘(321)以及位于所述第一中转仿形吸盘(321)一侧的一排第二中转仿形吸盘(322)组成；所述第一中转仿形吸盘(321)固定安装在中转放置平台(310)的支架(311)上，在所述支架(311)一侧安装有升降导轨(312)，升降导轨(312)上滑动安装有第二旋转机构(313)，所述第二中转仿形吸盘(322)安装在所述第二旋转机构(313)上，第二旋转机构(313)带动所述一排第二中转仿形吸盘(322)翻转，使所述一排第二中转仿形吸盘(322)上的喷头的输液管倾斜向下。5.如权利要求4所述的装箱工作站，其特征在于，所述第二万向机械手(400)包括有第二万向机械臂(440)，所述伸缩机...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁世春，
申请(专利权)人：权星智控系统工程上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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