一种路肩检测方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路肩检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取目标区域的三维点云数据和图像数据；提取图像数据中的路肩特征；将三维点云数据投影到路肩特征上，得到三维路肩数据；对三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面；将路肩平面投影到地面，得到路肩曲线。本发明专利技术实施例通过获取目标区域的三维点云数据和图像数据，提取图像数据中的路肩特征，并通过将三维点云数据投影到路肩特征上得到三维路肩数据，有利于提高路肩检测的精度；并基于该三维路肩数据对路肩特征面进行填充处理得到路肩平面，通过将路肩平面投影到地面，能够准确获得路肩曲线，避免车辆与路肩发生碰撞，从而能够有效提高自动驾驶的控制精度。控制精度。控制精度。

【技术实现步骤摘要】
一种路肩检测方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其是涉及一种路肩检测方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]路肩检测技术可以应用于语义地图绘制和自动驾驶等领域中。现有的路肩检测方法主要为将实时采集的点云数据进行分组归类，在分组归类过程中将路肩及其以外的物体划分到一组，以形成一个不可行驶的障碍物区域。现有的路肩检测方法仅仅是简单地将路肩以及其附近障碍物整合形成障碍物区域，难以准确检测出路肩，导致路肩检测的精度较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种路肩检测方法、装置及存储介质，以解决现有的路肩检测方法将路肩以及其附近障碍物整合形成障碍物区域，难以准确检测出路肩，导致路肩检测的精度较低的问题。
[0004]本专利技术的一个实施例提供了一种路肩检测方法，包括：
[0005]获取目标区域的三维点云数据和图像数据；
[0006]提取所述图像数据中的路肩特征；
[0007]将所述三维点云数据投影到所述路肩特征上，得到三维路肩数据；
[0008]对所述三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面；
[0009]将所述路肩平面投影到地面，得到路肩曲线。
[0010]进一步的，所述获取目标区域的三维点云数据，具体为：
[0011]采用雷达装置，结合所述雷达装置相对于车辆位置的标定信息以及车辆的定位信息获取所述目标区域的三维点云数据。
[0012]进一步的，所述提取所述图像数据中的路肩特征，具体为：
[0013]根据拍摄所述图像数据的摄像头的参数对所述图像数据进行矫正处理，得到矫正图像数据；
[0014]获取所述矫正图像数据中标注的路肩特征。
[0015]进一步的，采用深度学习方法构建路肩提取模型，根据所述路肩提取模型提取所述图像数据中的路肩特征。
[0016]进一步的，所述将所述三维点云数据投影到所述路肩特征上，得到三维路肩数据，具体为：
[0017]根据所述摄像头的参数获取所述图像数据与所述三维点云数据的空间相对关系，根据所述空间相对关系将所述三维点云数据投影到所述路肩特征上，得到三维路肩数据。
[0018]进一步的，所述对所述三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面，具体为：
[0019]根据所述三维路肩数据中点云与地面点云的位置关系，确定所述三维路肩数据中
的地面线；
[0020]根据所述地面线、外侧面、拐角线和上平面形成待填充外侧面以及待填充上平面，并通过对所述待填充上平面和所述待填充外侧面进行填充，得到路肩平面。
[0021]进一步的，所述根据所述三维路肩数据中的点云与地面点云的位置关系，确定所述三维路肩数据中的地面线，具体为：
[0022]将所述三维路肩数据中不在预设高度范围的路肩对应的三维路肩数据进行过滤；
[0023]根据预设距离间隔对过滤后的三维路肩数据进行划分，得到所述三维路肩数据对应的若干点云；
[0024]若地面线点云位于若干所述点云中最外侧点云的外侧，且超出所述最外侧点云的地面线点云的数量占比超过预设阈值，将若干所述点云在地面的投影作为地面线。
[0025]进一步的，所述根据所述地面线、外侧面、拐角线和上平面形成待填充外侧面以及待填充上平面，并通过对所述待填充上平面和所述待填充外侧面进行填充，得到路肩平面，具体为：
[0026]将分布密集的点云的平均位置点作为上平面面点，将所述拐角线作为上平面面线，以所述上平面面点和所述上平面面线形成待填充上平面；
[0027]将所述拐角线和所述地面线同时在地面进行投影，将投影图中外侧点形成的线作为外侧面面线，将分布密集的点云的外侧点作为外侧面面点，以所述外侧面面点和所述外侧面面线形成待填充外侧面；
[0028]对所述待填充上平面和所述待填充外侧面进行路肩填充，得到路肩平面。
[0029]进一步的，所述对所述待填充上平面和所述待填充外侧面进行路肩填充，得到路肩平面，具体为：
[0030]将所述待填充上平面的平面最高点作为截止点，以平行于地面方向向上进行路肩填充，得到填充上平面；
[0031]将所述待填充外侧面，以垂直于地面的法向方向且垂直于两个最外点连线方向向外侧进行路肩填充，填充量不超过预设阈值，得到填充外侧面；或以最外点为截止点，以垂直于地面的法向方向且垂直于车道线方向向外侧进行路肩填充，得到填充外侧面；
[0032]根据所述填充上平面和所述填充外侧面形成路肩平面。
[0033]本专利技术的一个实施例提供了一种路肩检测装置，包括：
[0034]数据获取模块，用于获取目标区域的三维点云数据和图像数据；
[0035]特征提取模块，用于提取所述图像数据中的路肩特征；
[0036]第一投影模块，用于将所述三维点云数据投影到所述路肩特征上，得到三维路肩数据；
[0037]数据填充模块，用于对所述三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面；
[0038]第二投影模块，用于将所述路肩平面投影到地面，得到路肩曲线。
[0039]本专利技术的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述的路肩检测方法。
[0040]本专利技术实施例通过获取目标区域的三维点云数据和图像数据，提取图像数据中的
路肩特征，并通过将三维点云数据投影到路肩特征上得到三维路肩数据，该三维路肩数据具备三维深度信息，有利于提高路肩检测的精度；并基于该三维路肩数据对路肩特征面进行填充处理得到路肩平面，通过将路肩平面投影到地面，能够准确获得路肩曲线，避免车辆与路肩发生碰撞，从而能够有效提高自动驾驶的控制精度。
附图说明
[0041]图1是本专利技术实施例提供的一种路肩检测方法的流程示意图；
[0042]图2是本专利技术实施例提供的路肩平面示意图；
[0043]图3是本专利技术实施例提供的一种路肩检测装置的结构示意图；
[0044]图4是本专利技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0046]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0047]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路肩检测方法，其特征在于，包括：获取目标区域的三维点云数据和图像数据；提取所述图像数据中的路肩特征；将所述三维点云数据投影到所述路肩特征上，得到三维路肩数据；对所述三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面；将所述路肩平面投影到地面，得到路肩曲线。2.如权利要求1所述的路肩检测方法，其特征在于，所述获取目标区域的三维点云数据，具体为：采用雷达装置，结合所述雷达装置相对于车辆位置的标定信息以及车辆的定位信息获取所述目标区域的三维点云数据。3.如权利要求1所述的路肩检测方法，其特征在于，所述提取所述图像数据中的路肩特征，具体为：根据拍摄所述图像数据的摄像头的参数对所述图像数据进行矫正处理，得到矫正图像数据；获取所述矫正图像数据中标注的路肩特征。4.如权利要求1所述的路肩检测方法，其特征在于，所述提取所述图像数据中的路肩特征，具体为：采用深度学习方法构建路肩提取模型，根据所述路肩提取模型提取所述图像数据中的路肩特征。5.如权利要求1所述的路肩检测方法，其特征在于，所述将所述三维点云数据投影到所述路肩特征上，得到三维路肩数据，具体为：根据摄像头的参数获取所述图像数据与所述三维点云数据的空间相对关系，根据所述空间相对关系将所述三维点云数据投影到所述路肩特征上，得到三维路肩数据。6.如权利要求1所述的路肩检测方法，其特征在于，所述对所述三维路肩数据中的路肩特征面进行填充处理，得到路肩平面，具体为：根据所述三维路肩数据中点云与地面点云的位置关系，确定所述三维路肩数据中的地面线；根据所述地面线、外侧面、拐角线和上平面形成待填充外侧面以及待填充上平面，并通过对所述待填充上平面和所述待填充外侧面进行填充，得到路肩平面。7.如权利要求1所述的路肩检测方法，其特征在于，所述根据所述三维路肩数据中的点云与地面点云的位置关系，确定所述三维路肩数据中的地面线，具体为：将所述三维路肩数据中不在预设高度范围的路肩对应的三维路肩数据进行过滤；根据预设距离间隔对过滤后的三维路肩数据进行划分，得到所述三维路肩数据对应的若干点云；若地面线点云位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：周剑锐，杨庆雄，郑义，桑远超，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：