一种检测系统和控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种检测系统和控制方法，包括：移动模块、升降模块、检测模块、控制模块和动力模块，移动模块与升降模块的一端固定连接，检测模块与升降模块的另一端滑动连接；其中，移动模块用于移动检测系统、以及承载升降模块和检测模块；升降模块用于移动检测模块；检测模块用于检测待检测目标，得到检测数据；控制模块用于控制移动模块、升降模块和检测模块运行；动力模块用于为检测系统供电。上述技术方案，通过移动模块移动检测系统，进而通过移动升降模块和检测模块的位置，将检测模块移动至待检测目标的预设检测位置之后，检测模块按照预设路径对待检测目标进行检测，实现了飞机表面和表面零件位置信息的智能化检测。机表面和表面零件位置信息的智能化检测。机表面和表面零件位置信息的智能化检测。

【技术实现步骤摘要】
一种检测系统和控制方法


[0001]本专利技术实施例涉及表面检测技术，尤其涉及一种检测系统和控制方法。

技术介绍

[0002]随着我国飞机制造业的快速发展,飞机各部件表面在生产制造和后续飞行时无法避免地会产生缺陷，如紧固件错漏装、表面划痕、磕碰、掉漆、腐蚀和裂纹等，飞机航行安全因此产生了重大的隐患，因此需要在生产制造的组装工序和出厂飞行后的例行检查中对各类缺陷进行检测。
[0003]现有技术中，飞机部件表面质量检测主要通过人工目视的方式检测，但是，人工目视检测存在很大的局限性，例如，存在如下缺陷：检测效率低、难以检测到飞机表面巨大面积和特殊位置、主观性强和难以对缺陷进行定量描述。
[0004]为了克服传统人工目视检测的弊端以满足现代飞机装配业在线测量及实时控制的智能化要求，实现飞机表面质量的工业智能化检测，亟需一种高精度、高速度、高柔性的表面缺陷检测系统，实现飞机表面和表面零件位置信息的智能化检测。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种检测系统和控制方法，以实现飞机表面和表面零件位置信息的智能化检测。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种检测系统，包括：移动模块、升降模块、检测模块、控制模块和动力模块，所述移动模块与所述升降模块的一端固定连接，所述检测模块与所述升降模块的另一端滑动连接；
[0007]其中，所述移动模块用于移动所述检测系统、以及承载所述升降模块和所述检测模块；所述升降模块用于移动所述检测模块；所述检测模块用于检测待检测目标，得到检测数据；所述控制模块用于控制所述移动模块、所述升降模块和所述检测模块运行；所述动力模块用于为所述检测系统供电。
[0008]进一步地，所述移动模块包括：全自动搬运机器人AGV和主体结构，其中，
[0009]所述AGV用于移动所述检测系统；
[0010]所述主体结构用于承载所述升降模块和所述检测模块。
[0011]进一步地，所述升降模块包括：立柱结构、滑轨、丝杆和滑鞍底座，所述滑轨与所述立柱结构固定连接，所述检测模块通过所述丝杆和所述滑鞍底座与所述立柱结构滑动连接。
[0012]进一步地，所述检测模块包括机械臂、快换单元、执行单元和位置补偿单元，其中，
[0013]所述机械臂的一端与所述升降模块滑动连接，另一端与所述快换模块转动连接；
[0014]所述快换单元用于更换所述执行模块；
[0015]所述执行单元用于检测所述待检测目标，得到检测数据；
[0016]所述位置补偿单元用于接收所述移动模块的第一位置信息和所述检测模块的第
二位置信息，并根据所述第一位置信息移动所述移动模块，根据所述第二位置信息移动所述检测模块。
[0017]进一步地，所述执行单元包括：表面检测单元和位置检测单元，所述表面检测单元用于检测所述待检测目标的表面特征数据，所述位置检测单元用于检测所述待检测目标表面零件的位置数据。
[0018]进一步地，所述位置补偿单元具体用于：
[0019]接收所述移动模块的第一位置信息和所述检测模块的第二位置信息；
[0020]计算所述第一位置信息与第一预设检测位置信息的第一差值、以及所述第二位置信息与第二预设检测位置信息的第二差值；
[0021]基于所述第一差值移动所述移动模块，基于所述第二差值移动所述检测模块；
[0022]其中，所述第一预设检测位置信息以及第二预设检测位置信息均与所述待检测目标对应。
[0023]进一步地，所述控制模块包括：第一控制单元、第二控制单元和总控制单元，其中，
[0024]所述第一控制单元用于根据所述待检测目标移动所述移动模块；
[0025]所述第二控制单元用于对所述检测模块进行路径规划；
[0026]所述总控制单元连接所述第一控制模块和所述第二控制模块，用于控制所述检测系统。
[0027]进一步地，检测系统还包括：服务器，
[0028]所述服务器处理所述检测数据并将所述检测数据上传至云端。
[0029]进一步地，所述AGV包括：麦克纳姆轮和万向轮，其中，
[0030]所述麦克纳姆轮用于移动所述AGV；
[0031]所述万向轮用于支撑所述AGV。
[0032]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种检测系统的控制方法，包括：
[0033]所述移动模块将所述检测系统移动至预设位置，所述预设位置与所述待检测目标之间的距离小于预设距离，其中，所述预设距离小于所述检测系统的检测范围；
[0034]移动所述移动模块，直至所述移动模块的第一位置信息与所述待检测目标的第一预设检测位置信息一致；
[0035]固定所述移动模块之后，移动所述检测模块，直至所述检测模块的第二位置信息与所述待检测目标的第二预设检测位置信息一致；
[0036]所述检测模块按照预设检测路径检测所述待检测目标。
[0037]本专利技术提供的一种检测系统，包括：移动模块、升降模块、检测模块、控制模块和动力模块，所述移动模块与所述升降模块的一端固定连接，所述检测模块与所述升降模块的另一端滑动连接；其中，所述移动模块用于移动所述检测系统、以及承载所述升降模块和所述检测模块；所述升降模块用于移动所述检测模块；所述检测模块用于检测待检测目标，得到检测数据；所述控制模块用于控制所述移动模块、所述升降模块和所述检测模块运行；所述动力模块用于为所述检测系统供电。本技术专利技术提供的检测系统，移动模块对检测系统进行粗定位，升降模块和检测模块对检测系统的检测模块进行精定位，将检测模块移动至待检测目标的预设检测位置，使得检测系统可以实现飞机表面和表面零件位置信息的智能化检测。
附图说明
[0038]图1为本专利技术实施例一提供的一种检测系统的结构示意图；
[0039]图2为本专利技术实施例二提供的一种检测系统的结构示意图；
[0040]图3为本专利技术实施例三提供的一种检测系统的控制方法的流程图。
[0041]附图标号：100
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检测系统、110
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移动模块、120
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升降模块、130
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检测模块、140
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动力模块、200
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激光跟踪仪、300
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服务器。
具体实施方式
[0042]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0043]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测系统，其特征在于，包括：移动模块、升降模块、检测模块、控制模块和动力模块，所述移动模块与所述升降模块的一端固定连接，所述检测模块与所述升降模块的另一端滑动连接；其中，所述移动模块用于移动所述检测系统、以及承载所述升降模块和所述检测模块；所述升降模块用于移动所述检测模块；所述检测模块用于检测待检测目标，得到检测数据；所述控制模块用于控制所述移动模块、所述升降模块和所述检测模块运行；所述动力模块用于为所述检测系统供电。2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述移动模块包括：全自动搬运机器人AGV和主体结构，其中，所述AGV用于移动所述检测系统；所述主体结构用于承载所述升降模块和所述检测模块。3.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述升降模块包括：立柱结构、滑轨、丝杆和滑鞍底座，所述滑轨与所述立柱结构固定连接，所述检测模块通过所述丝杆和所述滑鞍底座与所述立柱结构滑动连接。4.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述检测模块包括机械臂、快换单元、执行单元和位置补偿单元，其中，所述机械臂的一端与所述升降模块滑动连接，另一端与所述快换模块转动连接；所述快换单元用于更换所述执行模块；所述执行单元用于检测所述待检测目标，得到检测数据；所述位置补偿单元用于接收所述移动模块的第一位置信息和所述检测模块的第二位置信息，并根据所述第一位置信息移动所述移动模块，根据所述第二位置信息移动所述检测模块。5.根据权利要求4所述的检测系统，其特征在于，所述执行单元包括：表面检测单元和位置检测单元，所述表面检测单元用于检测所述待检测目标的表面特征数据，所述位置检测单元用于检测所述待检测目标表面零件的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞亚，陈智超，左正新，邢亚蒙，相泽，
申请(专利权)人：上海飞机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：