本发明专利技术公开了一种便于抓取机械结构，涉及锂电池设备技术领域，包括：主架、滑轨体、滑动机构、上下机构、前后机构、抓取机构。抓取机构具有爪手。本发明专利技术通过滑动机构30的横向移动以及上下机构的纵向(上下)移动不仅使得抓取机构的爪手与卷膜的卷筒相对应，还能避开卷筒上的支撑筋，进而使得抓取机构在张开或缩小爪手之间距离后通过前后机构的推动下伸入至卷筒中以实现夹取卷筒。因此，不仅能通过横向、纵向避开支撑筋，还能通过张开或缩小爪手之间距离以适应卷筒部位同时，进一步加强爪手对支撑筋的避让效果，解决了现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种便于抓取机械结构及抓取方法
[0001]本专利技术涉及锂电池设备
，特别涉及一种便于抓取机械结构。
技术介绍
[0002]锂电池的结构中，隔膜是关键的内层组件之一。隔膜的性能决定了电池的界面结构、内阻等，直接影响电池的容量、循环以及安全性能等特性，性能优异的隔膜对提高电池的综合性能具有重要的作用。
[0003]目前，如图1所示，卷膜100由隔膜110缠绕在卷筒120上构成，卷筒120包括：内筒121、套在内筒121上的外筒122以及在内筒121与外筒122之间的支撑筋123。在对卷膜100进行夹取时，必须要避开卷膜100上的隔膜110(为了减少电阻，电极面积必须尽可能大，因此隔膜110必须很薄)，因为在夹取时直接接触隔膜110进行夹取，那么就容易造成隔膜110污染或破损不达标。因此夹取卷膜100时只能对卷筒120部分进行夹持，但是因为卷筒120有支撑筋123，因此现有的夹持设备在夹取卷筒120时通常容易被支撑筋123阻挡，导致较难夹取到卷筒120，导致难以将卷膜100转移到下一个工序的设备上。
技术实现思路
[0004]本专利技术目的之一是解决现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。
[0005]本专利技术目的之二是提供一种便于抓取方法。
[0006]为达到上述目的之一，本专利技术采用以下技术方案：一种便于抓取机械结构，其中，包括：主架；滑轨体，所述滑轨安装在所述主架上；滑动机构，所述滑动机构与所述滑轨体滑动连接；上下机构，所述上下机构连接所述滑动机构；前后机构，所述前后机构与所述上下机构相连；抓取机构，所述抓取机构与所述前后机构相连，所述抓取机构具有：爪手，所述爪手至少具有两个，所述爪手沿所述抓取机构的径向移动，进而实现对卷膜中的卷筒进行夹取。
[0007]在上述技术方案中，本专利技术实施例首先使滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动上下机构、前后机构以及抓取机构移动，进而使得抓取机构上的爪手移动至卷膜位置，同时使得爪手避开卷筒上的支撑筋；之后根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制上下机构带动前后机构以及抓取机构上下移动，使得爪手避开支撑筋；然后通过液压或气压或电动的方式驱动抓取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取；最后控制前后机构推动抓取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。
[0008]进一步地，在本专利技术实施例中，所述抓取机械结构还包括转向装置，所述转向装置固定在所述滑动机构上，所述上下机构与转向装置相连。
[0009]通过转向装置带动上下机构、前后机构以及抓取机构原地转动，使得爪手能够对
应任何一方向上的卷膜，更便于抓取卷膜。并且，在爪手抓取卷膜后，通过转向装置带动抓取机构原地转动，也更便于对爪手上的卷膜进行转移放置到下一个工序的设备上。实现便于对卷膜进行夹取和转移放置。
[0010]进一步地，在本专利技术实施例中，所述主架可伸缩，或所述滑轨体滑动连接在所述主架上，使得所述滑轨体沿所述主架上下移动。
[0011]通过控制主架伸缩或控制滑轨体沿主架上下移动以实现调整滑轨体的高度，进而控制爪手与卷膜的高度位置和爪手与下一个工序的设备的高度位置，使得爪手通过最少的行程实现对卷膜的抓取和对卷膜的转移放置。
[0012]进一步地，在本专利技术实施例中，所述主架与所述滑轨体采用可拆卸连接相连。
[0013]进一步地，在本专利技术实施例中，所述滑动机构上具有滑动电机，所述滑动电机的动力端连接在所述滑轨体上。
[0014]进一步地，在本专利技术实施例中，所述上下机构包括：动力装置，所述转向装置连接所述动力装置，所述动力装置可选择以可旋转的方式固定在滑动机构上；螺纹杆，所述螺纹杆连接所述动力装置；所述前后机构包括：对接部，所述对接部滑动连接在所述上下机构上；螺纹筒，所述螺纹筒套设在所述螺纹杆上，所述螺纹筒螺纹连接所述螺纹杆上；包覆部，所述包覆部固定在所述对接部上，所述包覆部固定包覆所述螺纹筒。
[0015]控制上下机构带动前后机构上下移动的具体方式为：控制上下机构中的动力装置，带动螺纹杆旋转，从而使得与螺纹杆相连前后机构中的螺纹筒上下移动，进而带动包裹在螺纹筒外表面上的包覆部带动对接部上下移动，使得前后机构整体上下移动。通过包覆部包覆螺纹筒，以避免包覆部直接接触螺纹杆，在更换螺纹筒时无需将包覆部进行拆卸，只需将用于更换的螺纹筒设置在包覆部的原始位置，保证了上下机构与前后机构的整体准确度，避免下次爪手抓取卷膜的卷筒时发生位置的细微偏差。
[0016]更进一步地，在本专利技术实施例中，所述上下机构包括还包括：导向轨，所述导向轨分布在所述螺纹杆左右侧；所述前后机构还包括：稳定部，所述稳定部固定在所述对接部两侧，所述稳定部包裹住所述导向部两侧，所述稳定部与所述导向轨滑动连接。对接部被包覆部带动上下移动的同时，对接部带动前后机构中的稳定部沿上下机构中的导向轨轨上下移动。
[0017]更进一步地，在本专利技术实施例中，所述便于抓取机械结构还包括：连接板，所述抓取机构固定在所述连接板上，所述抓取机构通过所述连接板与所述前后机构连接；所述前后机构包括：伸缩部，所述伸缩部固定在所述对接部上，所述伸缩部的伸缩端与所述连接板相连。
[0018]进一步地，在本专利技术实施例中，所述爪手前端具有倾斜的导向倾角，所述便于抓取机械结构还包括：软接机构，所述软接机构设置在所述抓取机构的前端，所述软接机构包括：支撑杆，所述支撑杆的大小小于所述卷筒中内筒的内径，使得该内筒套入至所述支撑杆上。
[0019]通过滑动机构的横向移动以及上下机构的纵向(上下)移动调节爪手的位置以避开支撑筋时，如爪手在避开支撑筋后，使得爪手无法伸入卷筒实现抓取卷筒中内筒的内表面或外表面或外筒的内表面，则不考虑爪手是否避开支撑筋。直接控制前后机构推动抓取机构向前移动，使得爪手前端的倾斜导向倾角抵在支撑筋上，进而推开支撑筋，使得卷筒转
动，使得爪手能够伸入卷筒中后，再次控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。通过爪手前端的倾斜的导向倾角抵住支撑筋，并在支撑杆与卷膜的间隙配合下，使得爪手向前移动时能够直接推动卷膜的卷筒旋转，进而使得爪手避开支撑筋，便于对卷筒进行夹持。
[0020]更进一步地，在本专利技术实施例中，所述爪手具有三个，所述爪手前端的导向倾角为圆弧形。
[0021]进一步地，在本专利技术实施例中，所述爪手的后端端面上具有凹纹，所述凹纹为横条状。爪手伸入卷筒中后，卷筒发生倾斜时，爪手上的凹纹卡住卷筒上的内筒或外筒边，避免卷筒与抓取机构发生撞击产生变形，影响产品质量。
[0022]进一步地，在本专利技术实施例中，所述抓取机构还包括：滑动口，所述滑动口与卷筒中的外筒对应；伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述滑动口中。
[0023]抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现松开卷膜中的卷筒的同时，控制抓取机构上的伸缩机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种便于抓取机械结构，其中，包括：主架；滑轨体，所述滑轨安装在所述主架上；滑动机构，所述滑动机构与所述滑轨体滑动连接；上下机构，所述上下机构连接所述滑动机构；前后机构，所述前后机构与所述上下机构相连；抓取机构，所述抓取机构与所述前后机构相连，所述抓取机构具有：爪手，所述爪手至少具有两个，所述爪手沿所述抓取机构的径向移动，进而实现对卷膜中的卷筒进行夹取。2.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述主架与所述滑轨体采用可拆卸连接相连。3.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述滑动机构上具有滑动电机，所述滑动电机的动力端连接在所述滑轨体上。4.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述上下机构包括：动力装置；螺纹杆，所述螺纹杆连接所述动力装置；所述前后机构包括：对接部，所述对接部滑动连接在所述上下机构上；螺纹筒，所述螺纹筒套设在所述螺纹杆上，所述螺纹筒螺纹连接所述螺纹杆；包覆部，所述包覆部固定在所述对接部上，所述包覆部固定包覆所述螺纹筒。5.根据权利要求4所述便于抓取机械结构，其中，所述上下机构包括还包括：导向轨，所述导向轨分布在所述螺纹杆左右侧；所述前后机构还包括：稳定部，所述稳定部固定在所述对接部两侧，所述稳定部包裹住所述导向部两侧，所述稳定部与所述导向轨滑动连接。6.根据权利要求4所述便于抓取机械结构，其中，所述便于抓取机械结构还包括：连接板，所述抓取机构固定在所述连接板上，所述抓取机构通过所述连接板与所述前后机构连接；所述前后机构包括：伸缩部，所述伸缩部固定在所述对接部上，所述伸缩部的伸缩端与所述连接板相连。7.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述爪手前端具有倾斜的导向倾角，所述便于抓取机械结构还包括：软接机构，所述软接机构设置在所述抓取机构的前端，所述软接机构包括：支撑杆，所述支撑杆的大小小于所述卷筒中内筒的内径，使得该内筒套入至所述支撑杆上。8.根据权利要求7所述便于抓取机械结构，其中，所述爪手具有三个，所述爪手前端的导向倾角为圆弧形。9.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述爪手的后端端面上具有凹纹，所述凹纹为横条状。
10.根据权利要求1所述便于抓取机械结构，其中，所述抓取机构还包括：滑动口，所述滑动口与卷筒中的外筒对应；伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述滑动口中。11.一种运输线，其中，具有上述权利要求1-10中任一所述的便于抓取机械结构。12.一种便于抓取方法，包括以下步骤：对位，控制滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动上下机构、前后机构以及抓取机构移动，进而使得抓取机构上的爪手移动至卷膜位置，同时使得爪手避开卷膜中...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐强，王晓明，黄士斌，杨浩田，
申请(专利权)人：江苏卓高新材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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