一种工业机器人末端执行器装卡机构制造技术

本发明专利技术属于工业机器人成套装备技术领域，具体涉及一种多功能单立柱工业机器人末端执行器装卡机构，包括夹持机构、连杆滑块机构和自锁机构，夹持机构包括活动卡爪和铰接轴，活动卡爪安装在内壳上，铰接轴与连杆滑块机构连接，连杆滑块机与自锁机构连接，自锁机构与大锥齿轮固定连接，大锥齿轮与小锥齿轮相啮合，通过转动小锥齿轮驱动大锥齿轮转动，自锁机构将周向转动转变为轴向运动并传递给连杆滑块机构，由连杆滑块机构控制夹持机构。本发明专利技术提出了一种结构简单、体积小、重量轻的自定心、自锁性能良好的一种工业机器人末端执行器装卡机构，用于给一种多功能单立柱工业机器人末端执行器装卡配套使用。执行器装卡配套使用。执行器装卡配套使用。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人末端执行器装卡机构

：
[0001]本专利技术属于工业机器人成套装备
，具体涉及一种多功能单立柱工业机器人末端执行器装卡机构。

技术介绍
：
[0002]随着我国社会经济发展水平的提高，企业生产经营逐步进入高成本时代，劳动力成本不断上升，尤其是劳动强度大，危险系数高，工作环境恶劣的岗位，企业面临着招工难、员工短缺的困境，大量采用机器人和自动化生产装备势在必然。在众多类型的机器人中，立柱式机器人是很多中小型企业所青睐的一款设备，它不仅体积小占地面积小，而且工作效率，设备功能，设备质量、价格等综合因素都非常适合中小型企业产量适中急需机器换人的现状。开发研制多功能单立柱机器人，通过改变自由可更换的末端执行器功能结构，使研制的机器人能够适应履带、薄板等不同功能产品的搬运、码垛等工作，以减轻人工劳动强度。机器人末端执行器装卡机构，其工作原理是利用在卡盘上的活动卡爪同时在径向位移，达到定位并夹紧工件的目的。
[0003]现有的绝大多数卡盘多为三爪、四爪普通卡盘，一般只适用于机床设备，其功能单一、体积较大、较为笨重，对于体积、质量、灵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人末端执行器装卡机构，其特征在于：该装卡机构中，内壳(3)的一侧设有三组周向均匀布置的通槽，每个通槽内装有一组夹持机构，夹持机构与内壳(3)铰接，内壳(3)中间与自锁机构转动连接；连杆滑块机构一端与夹持机构连接，另一端与自锁结构连接；小锥齿轮(11)通过外壳(14)法兰一侧的通孔安装在内壳(3)的平面凹槽(12)内，小锥齿轮(11)与大锥齿轮(10)相啮合，大锥齿轮(10)与自锁结构固定连接。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器装卡机构，其特征在于：所述夹持机构由两个对向安装的活动卡爪(1)和一个铰接轴(2)组成，其中铰接轴(2)与活动卡爪(1)中间部位的滑槽滑动连接，铰接轴(2)通过销轴与连杆滑块机构连接，活动卡爪(1)的夹持面设有轴向的齿条。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器装卡机构，其特征在于：所述连杆滑块机构为三组周向均匀布置，其中连接杆(4)一端与铰接轴(2)铰接，另一端与导向滑块(5)和水平导杆(6)的一端铰接，水平导杆(6)另一端通过销轴与自锁结构铰接；导向滑块(5)与外壳(14)内壁的滑槽相匹配。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器装卡机构，其特征在于：所述自锁结...

【专利技术属性】
技术研发人员：常新宇，张玉龙，戴卓轩，王瑞，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：