机器人控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，包括：获取机器人肢体关节的轨迹规划参数、末端受力数据和关节受力数据；对末端受力数据进行笛卡尔空间导纳控制运算，得到末端导纳补偿量；根据该末端导纳补偿量和轨迹规划参数，确定该末端导纳补偿量在关节空间上对应的第一关节参数值和第一松弛变量；对关节受力数据进行关节空间导纳控制运算，得到关节导纳补偿量；根据第一关节参数值、第一松弛变量、关节导纳补偿量和轨迹规划参数，确定第二关节参数值；根据该第二关节参数值，确定目标关节指令位置；根据该目标关节指令位置，控制机器人进行运动。本申请实施例能够安全有效地实现机器人的柔顺控制。控制。控制。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人被广泛应用于工业制造、医疗、商业服务等各类应用场景中。在各类应用场景中，存在着需要机器人与其它物体或者人近距离接触的情况，例如机器人进行擦桌、擦鞋，或者与人进行握手交互等。在这些情况下，若通过普通的排斥外力的位置控制方法，由于位置精度需求较高且机器人刚度较大，位置一旦有偏差，则机器人与作业对象之间会产生过大的接触力，造成对作业对象以及机器人自身的损伤。
[0003]为了避免位置偏差造成对作业对象或者机器人的损伤，需要对机器人进行柔顺控制。柔顺控制相对于普通的位置控制方法，能够在受到外力时，控制机器人顺应这个外力进行运动，当外力撤销之后，再恢复之前的状态，即，柔顺控制为通过控制机器人适应外力进行惯性运动，以避免机器人与作业对象的刚性碰撞的控制方法。虽然现有的柔顺控制方法能够一定程度地减少机器人与作业对象之间的碰撞，然而，目前的机器人柔顺控制方法仍存在一定的缺陷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：获取机器人肢体关节的轨迹规划参数、末端受力数据和关节受力数据；对所述末端受力数据进行笛卡尔空间导纳控制运算，得到机器人在笛卡尔空间上的末端导纳补偿量；根据所述末端导纳补偿量和所述轨迹规划参数，确定所述末端导纳补偿量在关节空间上对应的第一关节参数值和第一松弛变量；所述第一松弛变量用于表示笛卡尔空间导纳控制的运动误差；对所述关节受力数据进行关节空间导纳控制运算，得到所述机器人在所述关节空间上的关节导纳补偿量；根据所述第一关节参数值、所述第一松弛变量、所述关节导纳补偿量和所述轨迹规划参数，确定第二关节参数值；根据所述第二关节参数值，确定目标关节指令位置；根据所述目标关节指令位置，控制所述机器人进行运动。2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述对所述末端受力数据进行笛卡尔空间导纳控制运算，得到机器人在笛卡尔空间上的末端导纳补偿量，包括：根据所述末端受力数据和预设的笛卡尔空间导纳系数，确定所述笛卡尔空间上的末端导纳补偿量；所述笛卡尔空间导纳系数包括第一惯性矩阵、第一阻尼矩阵和第一刚度矩阵。3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述对所述关节受力数据进行关节空间导纳控制运算，得到所述机器人在所述关节空间上的关节导纳补偿量，包括：根据所述关节受力数据和预设的关节空间导纳系数，确定所述关节空间上的关节导纳补偿量；所述关节空间导纳系数包括第二惯性矩阵、第二阻尼矩阵和第二刚性矩阵。4.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述第二关节参数值为第二关节角速度，对应地，所述根据所述第二关节参数值，确定目标关节指令位置，包括：对所述第二关节角速度进行积分运算，得到目标关节指令位置。5.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述末端导纳补偿量和所述轨迹规划参数，确定所述末端导纳补偿量在关节空间上对应的第一关节参数值和第一松弛变量，包括：根据所述末端导纳补偿量、所述轨迹规划参数和预设的关节位置范围，求解预设的第一约束方程，使得所述第一约束方程中的第一松弛变量的二范数值最小，得到第一关节参数值和第一松弛变量；其中，所述第一约束方程用于约束所述笛卡尔空间上的第一控制量与所述关节空间上对应的所述第一关节参数值的关系，所述第一控制量基于所述末端导纳补偿量和所述轨迹规划参数得到，所述第一松弛变量用于描述所述第一关节参数值乘以预设的雅克比...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾献文，刘益彰，罗璇，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：