一种双臂机器人分拣任务控制方法技术

本发明专利技术涉及一种双臂机器人分拣任务控制方法：从机器人面对台面视角，将操作台面从左到右均分为A区域，B区域和C区域三部分，其中B区域为分拣区域，左臂分拣物放置区域为A区域，右臂分拣物放置区域为C区域；为待分拣物编号为1，2

【技术实现步骤摘要】
一种双臂机器人分拣任务控制方法


[0001]本专利技术属于航天智能制造领域，涉及到一种双臂机器人分拣任务控制方法。

技术介绍

[0002]伴随着我国航天行业的快速发展，航天产品研制已经发展到更复杂、更高级的阶段，高强密度的研制发射更成为一个新的常态。随着新型大功率型号产品的研制和航天现场对制造装配工艺高效率、高成功率需求的不断提高，目前航天制造现场存在生产力发展不适应生产需求的矛盾，智能制造已成为航天制造业发展的必然趋势。航天制造中零件数目巨大，决定了分拣工艺在航空航天制造过程中起着非常重要的作用。由于分拣技术不够成熟，没有形成完整的数字化分拣系统，大多仍采用大批量生产的传统的手工分拣模式，传统的手工分拣方式被高效的数字化、集成化、自动化分拣模式取代，成为航空航天制造技术发展的必然趋势。

技术实现思路

[0003]本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种双臂机器人分拣任务控制方法。
[0004]本专利技术解决技术的方案是：一种双臂机器人分拣任务控制方法，包括如下步骤：
[0005]从机器人面对台面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂机器人分拣任务控制方法，其特征在于包括如下步骤：从机器人面对台面视角，将操作台面从左到右均分为A区域,B区域和C区域三部分，其中B区域为分拣区域，左臂分拣物放置区域为A区域，右臂分拣物放置区域为C区域；为待分拣物编号为1，2
…
n,待分拣物随机分布在操作台面B区域，设计A区域放置编号为1到的待分拣物，C区域放置编号为到n的待分拣物；采用双目视觉获取待分拣物高度，对A、C区域内的待分拣物高度分别进行降序排序，左臂与右臂分别按照从高到矮的顺序实施分拣；设置机械臂分拣路径，所述的路径由分拣点、中间位置点以及放置点组成，对于左臂的中间位置点P1位于B区域和A区域分界线段的中点正上方，右臂的中间位置点P2位于B区域和C区域分界线段的中点正上方,距离分拣台面高度均为H,H＝max{h1,h2...h
n
}+0.1,其中h1,h2...h
n
分别为n个待分拣物的高度，单位m；左机械臂和或右机械臂分别根据控制按照设置的分拣路径开始分拣。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：为左机械臂和右机械臂的控制分别分配一个独立的进程，每个进程均可上锁，当进程上锁时，只执行对应进程的机械臂分拣控制。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：在左右两机械臂中任意一条机械臂运动时，控制另一条机械臂进程上锁，实现单臂分拣；默认两个进程均开锁，左右两机械臂同时进行分拣；在预设的左右两机械臂可能发生干涉碰撞的区域，控制其中一个进程上锁、另一进...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓琪，张俊宁，郭雅静，赵青，刘书选，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：