工件抓取点优化计算方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工件抓取点优化计算方法、装置、设备及存储介质，包含：S1：预先训练主干残差网络M；S2：构建门控网络G；S3：计算所述主干残差网络M中每个所述残差单元对每一张输入图像的重要度；S4：将所述输入图像及其对应的各所述残差单元的重要度组成为输入

【技术实现步骤摘要】
工件抓取点优化计算方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及一种工件抓取点优化计算方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人夹具夹持无序堆叠的待抓取工件时，需要事先确定抓取点，以便顺利完成抓取任务。对于球体、圆柱体、长方体，或者几种简单物体的组合体，可以比较容易地直接计算出抓取位姿。而对于表面结构复杂的工件，可以通过点云模板匹配技术识别工件，把在模板坐标系上事先设置好的固定抓取点变换到机器人坐标系下，再引导机器人进行定位抓取。
[0003]在表面结构复杂的工件模板上设置抓取点，尤其是模板上的可以绕某轴旋转任意角度生成可用抓取点(如圆柱圆锥侧面、圆或类圆中心)，常常会遇到以下2个问题：一是设置抓取点的工作量较大。由于工件堆叠无序，为了让该部位抓取点尽可能生效，需要沿垂直该部位的中心轴旋转选取多个抓取点。二是设置的抓取点未必是最优的，不一定能让机器人在抓取工件的过程中动作幅度最小。比如抓取圆形部位，夹具本来基本不需要旋转就可以完成抓取工作，但是由于抓取点是有限且固定的，可能夹具绕机器人末端法兰Z轴旋转一定角度后才本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件抓取点优化计算方法，其特征在于，包含以下步骤：加载并输出夹具模型和待抓取的工件模型；接收用户输入的第一操作信息；根据用户输入的所述第一操作信息在所述工件模型上设置一个抓取点；接收用户输入的第二操作信息；根据用户输入的所述第二操作信息确定用户选择的抓取点的类型；根据确定的抓取点的类型对所述抓取点进行优化得到优化后的新抓取点。2.根据权利要求1所述的工件抓取点优化计算方法，其特征在于，用户输入的所述第二操作信息包含参考轴或旋转轴。3.根据权利要求2所述的工件抓取点优化计算方法，其特征在于，在用户输入的所述第二操作信息为参考轴时，确定用户选择的抓取点为第一类抓取点；所述根据确定的抓取点的类型对所述抓取点进行优化得到优化后的新抓取点的具体方法为：将所述抓取点的坐标轴与所述参考轴对齐得到优化后的新抓取点。4.根据权利要求3所述的工件抓取点优化计算方法，其特征在于，所述将所述抓取点的坐标轴与所述参考轴对齐得到优化后的新抓取点的具体方法为：计算所述参考轴与机器人坐标系的Z轴的外积A；计算所述抓取点Z轴和所述外积A的外积B，计算得到的所述外积B为所述新抓取点的X轴；计算所述抓取点的Z轴和所述新抓取点的X轴的外积C，计算得到所述外积C为所述新抓取点的Y轴；所述抓取点的Z轴为所述新抓取点的Z轴；将得到的所述新抓取点的X轴、Y轴和Z轴分别归一化，得到最终的新抓取点。5.根据权利要求3所述的工件抓取点优化计算方法，其特征在于，所述参考轴为机器人夹具工具坐标系的X轴或Y轴。6.根据权利要求2所述的工件抓取点优化计算方法，其特征在于，在用户输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜欢，李宏坤，张国浩，樊钰，田璇，
申请(专利权)人：杭州迁移科技有限公司，
类型：发明
国别省市：