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本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，包括：获取机器人肢体关节的轨迹规划参数、末端受力数据和关节受力数据；对末端受力数据进行笛卡尔空间导纳控制运算，得到末端导纳补偿量；根据该末端导纳补偿量和轨迹规划参数，...
该专利属于深圳市优必选科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市优必选科技股份有限公司授权不得商用。

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