一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；方法包括以下步骤：获取五个点位的位置坐标；以直线运动规划取料点与平移起点之间的第一路径，获取第一路径对应的第一运动方程；以样条曲线运动规划平移起点、拍照点和平移终点之间的第二路径，获取第二路径对应的第二运动方程；融合取料点与平移起点所在的第一路径，和平移起点与拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取第三路径对应的第三运动方程；控制执行机构以第三路径自取料点运动至拍照点，使得整个飞拍过程无停顿点，以缩短整个飞拍过程的时间，提升整个飞拍过程的移动速度，增加飞拍过程的连续性。连续性。连续性。

【技术实现步骤摘要】
一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术实施例涉及飞拍
，尤其涉及一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]飞拍，是一种新兴的照片采集方式，这种方法采用机械臂加相机的方式，实现运动相机加固定工件的模式，飞拍可以在非人工介入的情况下，实现对工件的多个面进行拍照，从而大大提高了工件照片的采集速度。
[0003]现有技术中，通过取料抬升、平移至相机上方、拍摄校准、位置修正以及下放物料五个步骤实现飞拍运动，但其存在的问题是，在取料抬升步骤与平移至相机上方步骤之间、平移至相机上方步骤与拍摄校准步骤之间、拍摄校准步骤与位置修正步骤之间、位置修正步骤与下放物料步骤之间均存在停顿，使得整个飞拍过程速度慢，效率低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质，以缩短整个飞拍过程的时间，提升整个飞拍过程的移动速度，增加飞拍过程的连续性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种飞拍运动的控制方法，执行机构依次经过取料点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞拍运动的控制方法，其特征在于，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；所述方法包括以下步骤：获取所述五个点位的位置坐标；以直线运动规划所述取料点与所述平移起点之间的第一路径，获取所述第一路径对应的第一运动方程；以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程；融合所述取料点与所述平移起点所在的所述第一路径，和所述平移起点与所述拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取所述第三路径对应的第三运动方程；控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点。2.根据权利要求1所述的飞拍运动的控制方法，其特征在于，在所述获取所述第二路径对应的第二运动方程之后，还包括以下步骤：以直线运动规划所述平移终点和所述放料点之间的第四路径，获取所述第四路径对应的第四运动方程；融合所述拍照点与所述平移终点所在的所述第二路径，和所述平移终点与所述放料点所在的第四路径，形成第五路径，获取所述第五路径对应的第五运动方程；控制所述执行机构以所述第五路径自所述拍照点运动至所述放料点。3.根据权利要求1所述的飞拍运动的控制方法，其特征在于，在所述控制所述执行机构以所述第三路径自所述取料点运动至所述拍照点之后，还包括以下步骤：获取相机的修正位移；根据所述修正位移修正所述平移终点，形成修正平移终点；以直线运动规划所述平移终点与所述修正平移终点之间的第六路径，获取所述第六路径对应的第六运动方程；根据所述拍照点和所述平移终点所在的第二路径，以及所述平移终点和所述修正平移终点所在的第六路径，叠加形成所述拍照点和所述修正平移终点之间的第七路径，获取所述第七路径对应的第七运动方程；控制所述执行机构以所述第七路径自所述拍照点移动至所述修正平移终点。4.根据权利要求3所述的飞拍运动的控制方法，其特征在于，在所述控制所述执行机构以所述第七路径自所述拍照点移动至所述修正平移终点之后，还包括以下步骤：根据所述修正平移终点修正所述放料点，形成修正放料点；以直线运动规划所述修正平移终点和所述修正放料点之间的第八路径，获取所述第八路径对应的第八运动方程；控制所述执行机构以所述第八路径自所述修正平移终点移动至所述修正放料点。5.根据权利要求1所述的飞拍运动的控制方法，其特征在于，所述以样条曲线运动规划所述平移起点、所述拍照点和所述平移终点之间的第二路径，获取所述第二路径对应的第二运动方程包括：获取所述平移起点和所述拍照点之间的第一辅助点，所述第一辅助点邻近所述平移起点；
获取所述拍照...

【专利技术属性】
技术研发人员：李方硕，林睿，曹俊，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：