支腿推送设备制造技术

本实用新型专利技术涉及工程机械领域，公开了一种支腿推送设备，其中，支腿推送设备包括机械手爪(100)，机械手爪包括机械手爪主体(110)、第一推送装置(120)、第二推送装置(130)、旋转机构(140)以及安装部(150)，机械手爪主体用于夹持支腿，第一推送装置用于沿第一方向推送机械手爪主体，第二推送装置用于沿与第一方向不同的第二方向进行推送，旋转机构用于使安装部沿垂直于第一方向和第二方向确定的平面的轴线旋转。通过使用机械手爪，可以精确进行推送操作，提高装配精度和效率。并且，通过使安装部旋转，可以相继通过第一推送装置和第二推送装置沿相同的方向进行推送，从而能够使支腿完全推入。入。入。

【技术实现步骤摘要】
支腿推送设备


[0001]本技术涉及工程机械领域，具体地涉及支腿推送设备。

技术介绍

[0002]很多工程机械具有支腿，装配时需将支腿总成装到底架的安装腔中。其中，安装腔与支腿总成直接通常具有一定安装间隙，安装时，通过行车将支腿总成送至靠近底架，然后人工将支腿总成的尾部对准底架安装腔的开口，随后通过行车将支腿总成插入开口一定深度，随后安装托轮以及液压胶管等附件，随后将支腿总成与行车解除连接，再利用叉车将支腿总成完全推入安装腔。由于通过人工对准支腿总成和安装腔，受限于人的主观判断偏差以及安装间隙较小，导致装配精度不高，装配过程中可能存在磕碰，容易损坏相关部件的结构和外观，使得最终产品具有质量隐患。并且，装配过程需要多人配合，效率低，劳动强度较大且存在安全风险。此外，由于支腿的长度较长，即使使用机械手等进行操作也因为推送行程有限而无法将支腿完全推入。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是为了现有技术存在的支腿总成装配精度差、效率低的问题，提供一种支腿推送设备，以提高装配精度和效率。
[0004]为了实现上述目的，本技术一方面提供一种支腿推送设备，其中，所述支腿推送设备包括机械手爪，所述机械手爪包括机械手爪主体、第一推送装置、第二推送装置、旋转机构以及安装部，所述机械手爪主体、第一推送装置和第二推送装置安装于所述安装部，所述机械手爪主体用于夹持支腿，所述第一推送装置用于沿第一方向进行推送，所述第二推送装置用于沿与所述第一方向不同的第二方向进行推送，所述旋转机构用于使所述安装部沿垂直于所述第一方向和第二方向确定的平面的轴线旋转。
[0005]可选的，所述旋转机构包括回转支承、用于驱动所述回转支承的回转驱动单元以及连接于所述回转支承的第一安装板，所述安装部连接于所述第一安装板。
[0006]可选的，所述支腿推送设备包括用于在三维空间内移动所述机械手爪的移动装置，所述旋转机构包括通过所述回转支承与所述第一安装板可转动地连接的第二安装板，所述第二安装板连接于所述移动装置。
[0007]可选的，所述移动装置包括沿第一水平方向设置的第一导轨和沿所述第一导轨移动设置的移动支撑机构，所述移动支撑机构包括沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向设置的第二导轨、沿所述第二导轨移动的支撑座和安装于所述支撑座的升降机构，所述第二安装板安装于所述升降机构。
[0008]可选的，所述移动装置设置为具有以下至少一个特征：所述第一导轨上设置有第一直齿条，所述第二导轨的底部设置有与所述第一直齿条配合的第一齿轮；所述第二导轨上设置有第二直齿条，所述支撑座的底部设置有与所述第二直齿条配合的第二齿轮；所述升降机构包括安装所述机械手爪的安装座、固定于所述支撑座的第三直齿条、与所述第三
直齿条配合并安装于所述安装座的第三齿轮。
[0009]可选的，所述安装部包括安装框，所述旋转机构安装于所述安装框的顶部，所述第一推送装置和所述第二推送装置分别设置在所述安装框的相对侧，以使所述安装部通过绕所述轴线旋转90
°
而能够相继通过所述第一推送装置和第二推送装置沿相同的方向推送。
[0010]可选的，所述机械手爪主体包括成对设置的手指，所述手指可移动地安装于所述安装框以能够调节一对所述手指之间的间隙。
[0011]可选的，所述安装框上可转动地设置有丝杆，一对所述手指分别通过螺母座安装于所述丝杆，以能够通过所述丝杆的转动而彼此靠近或远离。
[0012]可选的，所述手指的底部设置有用于滚动支撑所述支腿的滚轮。
[0013]可选的，所述支腿推送设备包括安装于所述机械手爪主体上的视觉识别装置，和/或，所述支腿推送设备包括用于检测推送所受反力的力检测装置。
[0014]通过上述技术方案，通过使用机械手爪，可以精确进行推送操作，提高装配精度和效率。并且，通过使安装部旋转，可以相继通过第一推送装置和第二推送装置沿相同的方向进行推送，从而能够确保完成长距离的推送，使支腿完全推入。
附图说明
[0015]图1是本申请的支腿推送设备的一种实施方式的立体图；
[0016]图2是图1中升降机构和机械手爪的立体图；
[0017]图3是图2中旋转机构的立体图；
[0018]图4是图2中机械手爪的立体图。
[0019]附图标记说明
[0020]100、机械手爪；110、机械手爪主体；111、手指；112、滚轮；120、第一推送装置；130、第二推送装置；140、旋转机构；141、回转支承；142、回转驱动单元；142a、电机；142b、驱动齿轮；143、第一安装板；144、第二安装板；150、安装部；151、安装框；1511、横梁；152、丝杆；153、螺母座；154、伺服电机；155、手指导轨；200、移动装置；210、第一导轨； 211、第一直齿条；220、第二导轨；221、第二直齿条；230、支撑座；240、升降机构；241、安装座；242、第三直齿条；243、第三齿轮；300、视觉识别装置；400、支腿；500、底架。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0022]在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本申请。
[0023]本申请提供一种支腿推送设备，其中，所述支腿推送设备包括机械手爪 100，所述机械手爪包括机械手爪主体110、第一推送装置120、第二推送装置130、旋转机构140以及安装部150，所述机械手爪主体110、第一推送装置120和第二推送装置130安装于所述安装部150，所述机械手爪主体110 用于夹持支腿，所述第一推送装置120用于沿第一方向进行推送，所述第二推送装置130用于沿与所述第一方向不同的第二方向进行推送，所述旋转机构
140用于使所述安装部150沿垂直于所述第一方向和第二方向确定的平面的轴线旋转。
[0024]通过使用机械手爪110，可以精确进行推送操作，提高装配精度和效率。并且，通过使安装部150旋转，可以相继通过第一推送装置120和第二推送装置130沿相同的方向进行推送，从而能够确保完成长距离的推送，使支腿完全推入。
[0025]具体的，可以先通过机械手爪主体110夹持支腿移动到对准安装腔的位置进行推送，当通过第一推送装置120推送到一定程度，此时可能达到第一推送装置120的推送行程极限且机械手爪主体110可能与周围部件干涉，可以松开机械手爪主体110(支腿已经部分推入而能够保持位置)，通过旋转机构140使安装部150转动到使得第二方向沿支腿的推入方向，随后可以通过第二推送装置130继续推入支腿直至将支腿全部推入安装腔。
[0026]其中，旋转机构1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支腿推送设备，其特征在于，所述支腿推送设备包括机械手爪(100)，所述机械手爪包括机械手爪主体(110)、第一推送装置(120)、第二推送装置(130)、旋转机构(140)以及安装部(150)，所述机械手爪主体(110)、第一推送装置(120)和第二推送装置(130)安装于所述安装部(150)，所述机械手爪主体(110)用于夹持支腿，所述第一推送装置(120)用于沿第一方向进行推送，所述第二推送装置(130)用于沿与所述第一方向不同的第二方向进行推送，所述旋转机构(140)用于使所述安装部(150)沿垂直于所述第一方向和第二方向确定的平面的轴线旋转。2.根据权利要求1所述的支腿推送设备，其特征在于，所述旋转机构(140)包括回转支承(141)、用于驱动所述回转支承(141)的回转驱动单元(142)以及连接于所述回转支承(141)的第一安装板(143)，所述安装部(150)连接于所述第一安装板(143)。3.根据权利要求2所述的支腿推送设备，其特征在于，所述支腿推送设备包括用于在三维空间内移动所述机械手爪(100)的移动装置(200)，所述旋转机构(140)包括通过所述回转支承(141)与所述第一安装板(143)可转动地连接的第二安装板(144)，所述第二安装板(144)连接于所述移动装置(200)。4.根据权利要求3所述的支腿推送设备，其特征在于，所述移动装置(200)包括沿第一水平方向设置的第一导轨(210)和沿所述第一导轨(210)移动设置的移动支撑机构，所述移动支撑机构包括沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向设置的第二导轨(220)、沿所述第二导轨(220)移动的支撑座(230)和安装于所述支撑座(230)的升降机构(240)，所述第二安装板安装于所述升降机构(240)。5.根据权利要求4所述的支腿推送设备，其特征在于，所述移动装置设置为具有以下至少一个特征：所述第一导轨(210)上设置有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘盈祥，梁勇，谭芝芝，刘加华，邹春阳，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：