一种龙门式分拣装置，包括支撑架、活动架、升降臂和用以夹持物件的末端执行器，活动架上设有第一驱动机构和第二驱动机构，活动架可活动地连接在支撑架上，第一驱动机构用于驱使活动架沿第一方向移动，升降臂的一端可活动地连接在活动架上，升降臂的另一端与末端执行器连接，第二驱动机构用于驱使升降臂沿第二方向移动，升降臂内设有第三驱动机构，第三驱动机构用于通过升降臂驱使末端执行器沿第三方向移动，第一方向、第二方向、第三方向相互垂直。本实用新型专利技术的龙门式分拣装置能对物件进行快速、高效分拣，拣选准确灵活。本实用新型专利技术还涉及一种仓储系统。种仓储系统。种仓储系统。
【技术实现步骤摘要】
龙门式分拣装置及仓储系统
[0001]本技术涉及仓储
，特别涉及一种龙门式分拣装置及仓储系统。
技术介绍
[0002]仓储系统中，基于货物的分拣工作量特别大，且人工分拣效率不高，准确率也无法保证，重复且枯燥的容易造成人员流失导致需要大量分选员，耗费大量人力，同时管理成本增加。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本技术提供一种龙门式分拣装置，能对物件进行快速、高效分拣，拣选准确灵活。
[0004]一种龙门式分拣装置，包括支撑架、活动架、升降臂和用以夹持物件的末端执行器，活动架上设有第一驱动机构和第二驱动机构，活动架可活动地连接在支撑架上，第一驱动机构用于驱使活动架沿第一方向移动，升降臂的一端可活动地连接在活动架上，升降臂的另一端与末端执行器连接，第二驱动机构用于驱使升降臂沿第二方向移动，升降臂内设有第三驱动机构，第三驱动机构用于通过升降臂驱使末端执行器沿第三方向移动，第一方向、第二方向、第三方向相互垂直。
[0005]在本技术的实施例中，上述支撑架包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨、所述第二导轨设置于物件摆放区的上方，所述第一导轨与所述第二导轨相对设置，所述活动架可活动地连接在所述第一导轨与所述第二导轨之间。
[0006]在本技术的实施例中，上述活动架包括第一活动座、第二活动座和横梁，所述第一活动座可活动地安装在所述第一导轨上，所述第二活动座可活动地安装在所述第二导轨上，所述横梁固定于所述第一活动座与所述第二活动座之间，所述第一驱动机构用于驱使所述第一活动座、所述第二活动座分别在所述第一导轨、所述第二导轨上移动。
[0007]在本技术的实施例中，上述第一驱动机构包括第一电机组、第二电机组、第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一电机组和所述第一滚轮组安装于所述第一活动座，所述第一电机组用于驱使所述第一滚轮组在所述第一导轨上移动，所述第二电机组和所述第二滚轮组安装于所述第二活动座，所述第二电机组用于驱使所述第二滚轮组在所述第二导轨上移动。
[0008]在本技术的实施例中，上述第二驱动机构包括横移驱动组件和滑动座，所述横移驱动组件安装于所述横梁，所述滑动座可活动地安装于所述横梁，所述升降臂的端部固定于所述滑动座，所述横移驱动组件用于驱使所述滑动座沿所述第二方向移动。
[0009]在本技术的实施例中，上述升降臂包括固定筒和至少一节套筒，所述固定筒的端部固定在所述滑动座上，所述套筒的一端沿所述第三方向可伸缩地安装在所述固定筒内，所述套筒的另一端与所述末端执行器连接，所述第三驱动机构安装在所述固定筒内，所述第三驱动机构用于驱使所述套筒沿所述第三方向升降移动。
[0010]在本技术的实施例中，上述第三驱动机构包括升降驱动器和联动件，所述升降驱动器固定在所述固定筒内，所述联动件连接于所述升降驱动器与所述套筒之间，所述升降驱动器通过所述联动件驱使所述套筒沿所述第三方向升降移动。
[0011]在本技术的实施例中，上述龙门式分拣装置还包括摄像机，所述摄像机安装在所述末端执行器上，所述摄像机用于辅助所述末端执行器拍摄待抓取的物件。
[0012]在本技术的实施例中，上述龙门式分拣装置还包括控制系统，所述控制系统分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述末端执行器、所述摄像机电性连接，所述控制系统用于实时获取所述物件摆放区的物件摆放位置，并规划出所述活动架、所述升降臂的移动路径。
[0013]本技术还涉及一种仓储系统，包括上述的龙门式分拣装置。
[0014]本技术的龙门式分拣装置能对物件进行快速、高效分拣，拣选准确灵活，不仅节约占地面积，而且还缩减了成本。
附图说明
[0015]图1是本技术第一实施例的龙门式分拣装置的立体结构示意图。
[0016]图2是本技术第一实施例的活动架与升降臂的结构示意图。
[0017]图3是本技术第一实施例的摄像机与末端执行器的结构示意图。
[0018]图4是本技术第二实施例的龙门式分拣装置的立体结构示意图。
具体实施方式
[0019]本申请提供了一种龙门式分拣装置。
[0020]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0021]为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。
[0022]第一实施例
[0023]图1是本技术第一实施例的龙门式分拣装置的立体结构示意图，图2是本技术第一实施例的活动架与升降臂的结构示意图，如图1和图2所示，龙门式分拣装置包括支撑架11、活动架12、升降臂13和用以夹持物件的末端执行器14，活动架12上设有第一驱动机构(图未示)和第二驱动机构(图未示)，活动架12可活动地连接在支撑架11上，第一驱动机构用于驱使活动架12沿第一方向X移动，升降臂13的一端可活动地连接在活动架12上，升降臂13的另一端与末端执行器14连接，第二驱动机构用于驱使升降臂13沿第二方向Y移动，升降臂13内设有第三驱动机构(图未示)，第三驱动机构用于通过升降臂13驱使末端执行器14沿第三方向Z移动，第一方向X、第二方向Y、第三方向Z相互垂直。
[0024]当龙门式分拣装置拣选物件时，获取物件的摆放位置，第一，利用第一驱动机构驱使活动架12沿第一方向X移动至物件摆放位置；第二，利用第二驱动机构驱使升降臂13沿第
二方向Y移动至物件的上方；第三，利用第三驱动机构通过升降臂13驱使末端执行器14移动，直至末端执行器14能够夹持住物件；第四，第三驱动机构通过升降臂13驱使末端执行器14缩回；第五，利用第一驱动机构驱使活动架12沿第一方向X移动至物件暂存区。
[0025]本技术的龙门式分拣装置能对物件进行快速、高效分拣，拣选准确灵活，不仅节约占地面积，而且还缩减了成本。
[0026]进一步地，如图1所示，支撑架11包括第一导轨111和第二导轨112，第一导轨111和第二导轨112设置于物件摆放区101的上方，第一导轨111与第二导轨112相对设置活动架12可活动地连接在第一导轨111与第二导轨112之间。在本实施例中，活动架12和升降臂13位于物件摆放区101的上方，活动架12和升降臂13可通过第一驱动机构、第二驱动机构移动至物件摆放区101的任意位置。
[0027]进一步地，支撑架11包括多个立柱115和多个支撑梁116，多个立柱115绕着物件摆放区101的周向设置，多个支撑梁116位于物件摆放区101的上方，并与多个立柱115固定连接，第一导轨111、第二导轨112固定在多个支撑梁116上。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种龙门式分拣装置，其特征在于，包括支撑架、活动架、升降臂和用以夹持物件的末端执行器，所述活动架上设有第一驱动机构和第二驱动机构，所述活动架可活动地连接在所述支撑架上，所述第一驱动机构用于驱使所述活动架沿第一方向移动，所述升降臂的一端可活动地连接在所述活动架上，所述升降臂的另一端与所述末端执行器连接，所述第二驱动机构用于驱使所述升降臂沿第二方向移动，所述升降臂内设有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于通过所述升降臂驱使所述末端执行器沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向相互垂直。2.如权利要求1所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述支撑架包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨、所述第二导轨设置于物件摆放区的上方，所述第一导轨与所述第二导轨相对设置，所述活动架可活动地连接在所述第一导轨与所述第二导轨之间。3.如权利要求2所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述活动架包括第一活动座、第二活动座和横梁，所述第一活动座可活动地安装在所述第一导轨上，所述第二活动座可活动地安装在所述第二导轨上，所述横梁固定于所述第一活动座与所述第二活动座之间，所述第一驱动机构用于驱使所述第一活动座、所述第二活动座分别在所述第一导轨、所述第二导轨上移动。4.如权利要求3所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机组、第二电机组、第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一电机组和所述第一滚轮组安装于所述第一活动座，所述第一电机组用于驱使所述第一滚轮组在所述第一导轨上移动，所述第二电机组和所述第二滚轮组安装于所述第二活动座，所述第二电机组用于驱使所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈岗，王清川，李凡，
申请(专利权)人：盈合深圳机器人与自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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