一种货物搬运装置，包括移动车体、伸缩叉臂结构、多轴机械臂和末端执行器，移动车体可自动导航移动，移动车体设有容置槽，伸缩叉臂结构安装于容置槽，伸缩叉臂结构可从容置槽中伸出插取货物，多轴机械臂的一端连接于移动车体，多轴机械臂的另一端与末端执行器连接，多轴机械臂通过末端执行器夹取货物。本实用新型专利技术的货物搬运装置整体尺寸减小，不占用过道空间，转弯半径小，能对货物进行拆分拣选，灵活性高。高。高。
【技术实现步骤摘要】
货物搬运装置
[0001]本技术涉及搬运机械
，特别涉及一种货物搬运装置。
技术介绍
[0002]叉车是工业搬运车辆，是指对载物托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的搬运车辆。现有叉车的叉车臂无法伸缩，导致整个叉车的尺寸大，占用过道空间，转弯半径大。而且，现有的叉车无法对托盘上的货物进行拆分拣选，不能满足实际需求。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本技术提供一种货物搬运装置，整体尺寸减小，不占用过道空间，转弯半径小，能对货物进行拆分拣选，灵活性高。
[0004]一种货物搬运装置，包括移动车体、伸缩叉臂结构、多轴机械臂和末端执行器，移动车体可自动导航移动，移动车体设有容置槽，伸缩叉臂结构安装于容置槽，伸缩叉臂结构可从容置槽中伸出插取货物，多轴机械臂的一端连接于移动车体，多轴机械臂的另一端与末端执行器连接，多轴机械臂通过末端执行器夹取货物。
[0005]在本技术的实施例中，上述伸缩叉臂结构包括伸缩叉臂和伸缩驱动组件，所述伸缩叉臂包括外壳体、中间壳体和内壳体，所述外壳体安装在所述容置槽中，所述中间壳体可滑动地安装在所述外壳体内，所述内壳体可滑动地安装在所述中间壳体内，所述伸缩驱动组件安装于所述外壳体与所述内壳体之间，所述伸缩驱动组件用以驱使所述中间壳体和所述内壳体可从所述容置槽中伸出或缩回。
[0006]在本技术的实施例中，上述伸缩驱动组件包括固定板、第一滑动板、第二滑动板、联动组件、传动带和电机，所述固定板与所述外壳体固定连接，所述第一滑动板可滑动地连接在所述固定板上，所述第二滑动板可滑动地连接在所述第一滑动板上，所述第二滑动板与所述内壳体固定连接，所述传动带分别与所述第一滑动板、所述电机连接，所述联动组件分别与所述固定板、所述第一滑动板以及所述第二滑动板连接，所述电机通过所述传动带、所述联动组件驱使所述第一滑动板、所述第二滑动板滑动。
[0007]在本技术的实施例中，上述联动组件包括第一齿条、第二齿条和齿轮，所述第一齿条固定在所述固定板上，所述第二齿条固定在所述第二滑动板上，所述齿轮可转动地安装于所述第一滑动板，所述第一齿条、所述第二齿条分别与所述齿轮相互啮合。
[0008]在本技术的实施例中，上述固定板的一侧设有第一传动轮，所述电机的驱动轴上设有第二传动轮，所述传动带分别与所述第一传动轮、所述第二传动轮连接，所述第一滑动板的一侧固定有连接件，所述连接件与所述传动带固定连接。
[0009]在本技术的实施例中，上述货物搬运装置还包括抬升机构，所述抬升机构固定在所述移动车体内，所述抬升机构与所述伸缩叉臂结构连接，所述抬升机构用于驱使所述伸缩叉臂结构上升或下降。
[0010]在本技术的实施例中，上述抬升机构包括抬升齿条、驱动齿轮和抬升电机，所
述抬升齿条固定于所述伸缩叉臂结构，所述驱动齿轮与所述抬升电机连接，所述抬升电机固定在所述移动车体内，所述抬升电机通过所述驱动齿轮与所述抬升齿条配合驱使所述伸缩叉臂结构上升或下降。
[0011]在本技术的实施例中，上述移动车体上设有升降机构，所述升降机构包括底座、升降柱和升降驱动组件，所述底座固定于所述移动车体，所述升降柱的一端可伸缩地连接于所述底座，所述升降驱动组件连接在所述底座内，所述升降驱动组件用于驱使所述升降柱上升或下降，所述多轴机械臂与所述升降柱连接。
[0012]在本技术的实施例中，上述移动车体为AGV车体。
[0013]在本技术的实施例中，上述末端执行器为机械抓或吸盘。
[0014]本技术的货物搬运装置可通过移动车体全向移动、灵活变向，能满足不同场景需要，当货物搬运装置空载时，伸缩叉臂结构收容在容置槽中，整体尺寸减小，不占用过道空间，可减小货物搬运装置的转弯半径；当货物搬运装置搬运货物时，伸缩叉臂结构从容置槽中伸出，实现插取货物功能，极大提高了仓储空间利用率。而且，移动车体上安装有多轴机械臂，播种时，伸缩叉臂结构叉取托盘，多轴机械臂通过末端执行器夹取托盘上的货物进行播种，即货物搬运装置可通过多轴机械臂与末端执行器实现对货物进行拆分拣选，灵活性高，更能满足实际需求。
附图说明
[0015]图1是本技术的货物搬运装置的立体结构示意图。
[0016]图2是本技术的货物搬运装置伸展时的结构示意图。
[0017]图3是本技术的伸缩叉臂结构收缩在移动车体内时的结构示意图。
[0018]图4是本技术的伸缩叉臂结构伸展出时的结构示意图。
[0019]图5是本技术的伸缩叉臂结构的局部结构示意图。
[0020]图6是图5所示的伸缩叉臂结构的剖视结构示意图。
[0021]图7是本技术的伸缩驱动组件的结构示意图。
具体实施方式
[0022]本申请提供了一种货物搬运装置。
[0023]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0024]为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。
[0025]图1是本技术的货物搬运装置的立体结构示意图，图2是本技术的货物搬运装置伸展时的结构示意图，图3是本技术的伸缩叉臂结构收缩在移动车体内时的结构示意图，图4是本技术的伸缩叉臂结构伸展出时的结构示意图，如图1、图2、图3和图4所示，货物搬运装置包括移动车体10、伸缩叉臂结构20、多轴机械臂30和末端执行器40，移
动车体10可自动导航移动，移动车体10设有容置槽101，伸缩叉臂结构20安装于容置槽101，伸缩叉臂结构20可从容置槽101中伸出插取货物，多轴机械臂30的一端连接于移动车体10，多轴机械臂30的另一端与末端执行器40连接，多轴机械臂30通过末端执行器40夹取货物。
[0026]本技术的货物搬运装置可通过移动车体10全向移动、灵活变向，能满足不同场景需要，当货物搬运装置空载时，伸缩叉臂结构20收容在容置槽101中，整体尺寸减小，不占用过道空间，可减小货物搬运装置的转弯半径；当货物搬运装置搬运货物时，伸缩叉臂结构20从容置槽101中伸出，实现插取货物功能，极大提高了仓储空间利用率。而且，移动车体10上安装有多轴机械臂30，播种时，伸缩叉臂结构20叉取托盘，多轴机械臂30通过末端执行器40夹取托盘上的货物进行播种，即货物搬运装置可通过多轴机械臂30与末端执行器40实现对货物进行拆分拣选，灵活性高，更能满足实际需求。
[0027]进一步地，移动车体10上设有导航系统和摄像装置，用以辅助移动车体10自主移动。
[0028]进一步地，图5是本技术的伸缩叉臂结构的局部结构示意图，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种货物搬运装置，其特征在于，包括移动车体、伸缩叉臂结构、多轴机械臂和末端执行器，所述移动车体可自动导航移动，所述移动车体设有容置槽，所述伸缩叉臂结构安装于所述容置槽，所述伸缩叉臂结构可从所述容置槽中伸出插取货物，所述多轴机械臂的一端连接于所述移动车体，所述多轴机械臂的另一端与所述末端执行器连接，所述多轴机械臂通过所述末端执行器夹取货物。2.如权利要求1所述的货物搬运装置，其特征在于，所述伸缩叉臂结构包括伸缩叉臂和伸缩驱动组件，所述伸缩叉臂包括外壳体、中间壳体和内壳体，所述外壳体安装在所述容置槽中，所述中间壳体可滑动地安装在所述外壳体内，所述内壳体可滑动地安装在所述中间壳体内，所述伸缩驱动组件安装于所述外壳体与所述内壳体之间，所述伸缩驱动组件用以驱使所述中间壳体和所述内壳体可从所述容置槽中伸出或缩回。3.如权利要求2所述的货物搬运装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括固定板、第一滑动板、第二滑动板、联动组件、传动带和电机，所述固定板与所述外壳体固定连接，所述第一滑动板可滑动地连接在所述固定板上，所述第二滑动板可滑动地连接在所述第一滑动板上，所述第二滑动板与所述内壳体固定连接，所述传动带分别与所述第一滑动板、所述电机连接，所述联动组件分别与所述固定板、所述第一滑动板以及所述第二滑动板连接，所述电机通过所述传动带、所述联动组件驱使所述第一滑动板、所述第二滑动板滑动。4.如权利要求3所述的货物搬运装置，其特征在于，所述联动组件包括第一齿条、第二齿条和齿轮，所述第一齿条固定在所述固定板上，...
【专利技术属性】
技术研发人员：马溢斌，陈观浩，
申请(专利权)人：盈合深圳机器人与自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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