一种机器人的通信方法及计算机设备技术

本申请提供一种机器人的通信方法及计算机设备，属于机器人控制技术领域。该方法应用于机器人的第一控制器，机器人设置有第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器通信连接，该方法包括：确定目标动作执行指令；基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。本申请可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互。参数等信息的传输交互。参数等信息的传输交互。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的通信方法及计算机设备


[0001]本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人的通信方法及计算机设备。

技术介绍

[0002]在进行机器人控制的过程中，为了实现机器人执行一项工作，例如：行走、物流运输、舞蹈表演等过程时，通常需要基于获取到的信息控制机器人执行对应的动作。
[0003]现有技术中，通常是采用同一控制器实现信息的采集处理以及动作的执行的，也即是由控制器采集信息并生成需要执行的动作的指令，再由控制器基于需要执行的动作的指令控制机器人的各个部件执行该动作。
[0004]这就导致了需要控制器的性能较高，并且，由同一控制器完成上述两种功能也会使得对机器人控制的局限性较大。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种机器人的通信方法及计算机设备，可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]本申请实施例的一方面，提供一种机器人的通信方法，该方法应用于机器人的第一控制器，机器人设置有第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器通信连接，该方法包括：
[0008]确定目标动作执行指令；
[0009]基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。
[0010]可选地，目标动作执行指令包括：包头、包长、请求名称、参数包数量、参数包、校验码。
[0011]可选地，参数包包括：参数包长、类型、有效数据。
[0012]可选地，基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器之后，该方法还包括：
[0013]接收第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理；
[0014]对返回信息进行解析得到返回参数；
[0015]存储返回参数。
[0016]可选地，返回信息包括：包头、包长、动作数量、动作、校验码。
[0017]可选地，第一控制器为单片机；
[0018]基于预先定义的目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，包括：
[0019]基于预先定义的目标通信格式，通过串口将目标动作执行指令发送给第二控制器。
[0020]本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的通信方法，该方法应用于机器人的第二控制器，机器人设置有第二控制器和第一控制器，第二控制器与第一控制器通信连接，第二控制器还与机器人的执行机构连接，该方法包括：
[0021]接收第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理；
[0022]根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。
[0023]可选地，根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作之后，该方法还包括：
[0024]获取执行目标动作时执行机构的参数信息；
[0025]将参数信息作为返回信息以预先定义的第二目标通信格式发送给第一控制器，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理。
[0026]本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的通信装置，该装置应用于机器人的第一控制器，机器人设置有第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器通信连接，该装置包括：确定模块、发送模块；
[0027]确定模块，用于确定目标动作执行指令；
[0028]发送模块，用于基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。
[0029]可选地，该装置还包括：存储模块，存储模块，用于接收第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理；对返回信息进行解析得到返回参数；存储返回参数。
[0030]可选地，发送模块，具体用于基于预先定义的目标通信格式，通过串口将目标动作执行指令发送给第二控制器。
[0031]本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的通信装置，该装置应用于机器人的第二控制器，机器人设置有第二控制器和第一控制器，第二控制器与第一控制器通信连接，第二控制器还与机器人的执行机构连接，该装置包括：接收模块、返回模块；
[0032]接收模块，用于接收第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理；
[0033]返回模块，用于根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。
[0034]可选地，该装置还包括：参数确定模块，参数确定模块用于获取执行目标动作时执行机构的参数信息；将参数信息作为返回信息以预先定义的第二目标通信格式发送给第一控制器，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理。
[0035]本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：第一存储器、第一处理器，第一存储器中存储有可在第一处理器上运行的计算机程序，第一处理器执行计算机程序时，实现上述应用于第一控制器的机器人的通信方法的步骤。
[0036]本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：第二存储器、第二处理器，第二存储器中存储有可在第二处理器上运行的计算机程序，第二处理器执行计算机程序时，实现上述应用于第二控制器的机器人的通信方法的步骤。
[0037]本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现机器人的通信方法的步骤。
[0038]本申请实施例的有益效果包括：
[0039]本申请实施例提供的一种机器人的通信方法及计算机设备中，通过确定目标动作执行指令；基于预先定义的第一目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器，以使所述第二控制器基于所述目标动作执行指令控制所述机器人的执行机构执行目标动作，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第一目标通信格式的处理。其中，通过第一控制器和第二控制之间的第一目标通信格式可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互，从而降低了控制器的性能需求，降低了控制器对机器人控制的局限性。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的通信方法，其特征在于，所述方法应用于机器人的第一控制器，所述机器人设置有所述第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与第二控制器通信连接，所述方法包括：确定目标动作执行指令；基于预先定义的第一目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器，以使所述第二控制器基于所述目标动作执行指令控制所述机器人的执行机构执行目标动作，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第一目标通信格式的处理。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标动作执行指令包括：包头、包长、请求名称、参数包数量、参数包、校验码。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数包包括：参数包长、类型、有效数据。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先定义的第一目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器之后，所述方法还包括：接收所述第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息，所述第一控制器和所述第二控制器均支持所述第二目标通信格式的处理；对所述返回信息进行解析得到返回参数；存储所述返回参数。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述返回信息包括：包头、包长、动作数量、动作、校验码。6.如权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制器为单片机；基于预先定义的目标通信格式将所述目标动作执行指令发送给所述第二控制器，包括：基于预先定义的目标通信格式，通过串口将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，程鑫，白学林，柯真东，王松，吴雨璁，何治成，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：