路径规划方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法、装置、机器人和存储介质，属于机器人技术领域。方法包括：若根据全局路径移动的过程中探测到障碍物，则根据探测到的环境信息构建局部地图：获取局部地图中的第一位置点，第一位置点是机器人当前所处的位置点；将全局路径位于局部地图内的一段路径中与第一位置点的距离为第一预设距离的位置点作为第二位置点；根据A星算法获取局部地图的第一局部路径，第一局部路径是由第一位置点至目标位置点的路径，目标位置点是根据第二位置点确定出的不存在障碍物的位置点。本申请可以根据A星算法成功获取到第一局部路径、保证机器人的正常移动，还可以提高机器人规划局部路径的速率、满足机器人规划局部路径时的高频率要求。部路径时的高频率要求。部路径时的高频率要求。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种路径规划方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]一般地，环境中会存在桌子、椅子、床等障碍物，这些障碍物会阻碍机器人行走，因此机器人如何获取到能够避开这些障碍物的路径是非常重要的。
[0003]相关技术中，机器人获取全局地图之后，根据该全局地图规划全局路径，在根据该全局路径行走时，实时探测周围环境，若探测到周围环境中存在障碍物，则构建局部地图，从全局路径中选取一个位置，然后使用A星算法在局部地图中规划由当前位置至所选取的位置的局部路径。
[0004]然而，相比于构建全局地图时的环境，机器人移动时周围环境中的障碍物情况很有可能已经发生变化，因而从全局路径中选取的位置有可能落在障碍物区域，此时使用A星算法将无法规划出由当前位置至所选取的位置的局部路径。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种路径规划方法、装置、机器人和存储介质，可以在第二位置点存在障碍物的情况下，根据A星算法成功获取到第一局部路径，从而后续机器人可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：若根据全局路径移动的过程中探测到障碍物，则根据探测到的环境信息构建局部地图；获取所述局部地图中的第一位置点，所述第一位置点是所述机器人当前所处的位置点；将所述全局路径位于所述局部地图内的一段路径中与所述第一位置点的距离为第一预设距离的位置点作为第二位置点；根据A星算法获取所述局部地图中的第一局部路径，所述第一局部路径是由所述第一位置点至目标位置点的路径，所述目标位置点是根据所述第二位置点确定出的不存在障碍物的位置点。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局路径是在全局地图中规划出的路径；所述若根据全局路径移动的过程中探测到障碍物，则根据探测到的环境信息构建局部地图，包括：若根据所述全局路径移动的过程中探测到不在所述全局地图的障碍物，则根据探测到的环境信息构建所述局部地图。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据A星算法获取所述局部地图中的第一局部路径，包括：使用所述A星算法在所述局部地图中规划第二局部路径，所述第二局部路径是由所述第一位置点至所述第二位置点的路径；在使用所述A星算法规划所述第二局部路径的过程中，根据所述第二位置点从规划出的路径点中选择一个路径点作为所述目标位置点，将已规划出的由所述第一位置点至所述目标位置点的路径作为所述第一局部路径。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在使用所述A星算法规划所述第二局部路径的过程中，根据所述第二位置点从规划出的路径点中选择一个路径点作为所述目标位置点，包括：在使用所述A星算法规划所述第二局部路径的过程中，若最新规划出的路径点与所述第二位置点的距离小于或等于第二预设距离，则将所述路径点作为所述目标位置点。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在使用所述A星算法规划所述第二局部路径的过程中，根据所述第二位置点从规划出的路径点中选择一个路径点作为所述目标位置点，包括：在使用所述A星算法规划所述第二局部路径的过程中，若规划出的所有路径点包括所述局部地图内的无障碍物区域中的所有位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，张炜晨，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：