一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车，泊车控制方法包括：获取车辆的GPS信号；根据GPS信号识别目标停车场；在车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用目标停车场所对应的第一地图；在距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启Vslam功能，根据第一地图对所述车辆进行初始定位；在目标停车场的环境特征信息充足时，利用Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，控制车辆完成泊车。本方案采用GPS信号确认停车场；采用360环视系统的摄像头数据实现视觉导航定位；采用IMU六轴信息和轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型做车辆位置预估，完成代客泊车，无需新增传感器，可节约成本。可节约成本。可节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别涉及一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶业务的兴起，智能泊车技术已逐渐普及并被广大用户接受，在此基础上代客泊车受到越来越多的关注和重视。代客泊车是智能泊车的发展方向，也是实现无人驾驶技术的基础，提供了智能驾驶“行驶终端”的解决方案，有效减小了停车难度，节约了停车时间，提升了用户泊车体验。就泊车系统未来的发展趋势而言，其必将向更具智能化的代客泊车系统发展。
[0003]针对代客泊车实现场景，如何解决车辆在露天停车场或地下单层/多层停车场的车辆自主定位问题，是保证功能正常使用的关键。
[0004]现有如下问题亟待解决：
[0005]第一，采用传统的全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)加实时动态(Real-time kinematic，简称RTK)差分定位的方式，无法解决地下停车场没有信号的情况，同时影响车辆造型。
[0006]第二，采用超宽带(Ultra W本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的全球定位系统GPS信号；根据所述GPS信号，识别目标停车场；在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图；在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；在所述目标停车场的环境特征信息充足时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述GPS信号，识别目标停车场，包括：根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。3.根据权利要求1或2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述泊车控制方法还包括：在所述目标停车场的环境特征信息不充足时，获取所述车辆的惯性测量单元IMU六轴信息和轮速脉冲信号；根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位；利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车。4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆完成泊车之后，所述泊车控制方法还包括：在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。5.根据权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，所述泊车控制方法还包括：在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；在定位成功时，开启远程召唤功能；在定位失败时，读取车辆下电时存储的所述定位结果并开启远程召唤功能；根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点。6.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：信号获取模块，用于获取车辆的全球定位系统GPS信号；车场识别模块，用于根据所述GPS信号，识别目标停车场；地图调用模块，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩智强，张友焕，王雪莹，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：