【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法、系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及汽车
,特别涉及一种自动泊车方法、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]随着国内汽车保有量的不断增长,而标准化停车场、停车道的建设速度难以迅速普及,停车难的问题日渐突出。与此同时,随着汽车辅助驾驶技术的不断发展,自动泊车技术也逐渐受到各大车企以及供应商的广泛关注,试图解决驾驶员的停车难题。我们希望能够在不同停车场景中快速有效的检测到车位并实现自动泊车入位,而目前现有的技术中,通常只能单一侧面超声波雷达检测平行停车位或者单一侧面超声波雷达检测垂直停车位,当单一侧面超声波雷达检测失败后,则本次停车位检测失败,这明显降低了车辆对车位检测的成功率。
[0003]基于现有技术存在的缺点,急需研究一种自动泊车方法、系统及存储介质,来解决上述问题。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题,本专利技术的提供了一种自动泊车方法、系统及存储介质,本专利技术先通过第一传感器检测车辆第一侧是否存在第一目标停车位,并在所述第一传感器未检测到第一目标停车 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法,应用于车辆的车载终端中,所述车辆的第一侧至少包括第一传感器和第二传感器,其特征在于,包括:响应于停车指令,根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行第一目标停车位的检测;若检测到所述第一目标停车位,控制所述车辆泊入所述第一目标停车位;若未检测到所述第一目标停车位,根据所述第二传感器反馈的第二回波信号进行所述第一目标停车位的检测;若检测到所述第一目标停车位,控制所述车辆泊入所述第一目标停车位。2.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法,其特征在于,所述若未检测到所述第一目标停车位,则根据所述第二传感器反馈的第二回波信号进行所述第一目标停车位的检测步骤之后还包括:若未检测到所述第一目标停车位,控制车辆继续行驶,并重新执行根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行目标停车位的检测的步骤,至检测到第三目标停车位。3.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法,其特征在于,所述根据所述第一传感器反馈的第一回波信号进行第一目标停车位的检测包括:在所述车辆的第一侧存在多个第一停车位的情况下,在所述车辆的行进过程中,获取多个所述第一停车位对应的第一横向距离或第二横向距离;根据所述车辆的行进时间信息、所述第一横向距离和/或所述第二横向距离生成第一数据图;根据所述第一数据图确定多个所述第一停车位中是否存在所述第一目标停车位;其中,所述第一横向距离为所述车辆与所述第一停车位之间的距离,所述第二横向距离为所述车辆与所述第一停车位上障碍物之间的距离。4.根据权利要求3所述的一种自动泊车方法,其特征在于,所述根据所述第一数据图检测是否存在所述第一目标停车位包括:根据所述第一数据图确定所述第一横向距离对应的第一行程时长;将所述第一行程时长与预设时长进行比较;若所述第一行程时长不小于所述预设时长,确定存在所述第一目标停车位;若所述第一行程时长小于所述预设时长,确定不存在所述第一目标停车位。5.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法,其特征在于,所述车辆的第二侧还包括第三传感器;在所述响应于停车指令步骤之后,方法还包括:根据所述第三传感器反馈的第三回波信号进行第二目标停车位的检测;若检测到所述第二目标停车位,且检测到第一目标停车位,获取所述第一目标停车位和所述第二目标停车位的优先级信息;根据所述优先级信息从所述第一目标停车位和所述第二目标停车位中...
【专利技术属性】
技术研发人员:李丰军,周剑光,张进权,
申请(专利权)人:中汽创智科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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