自动泊车处理方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请涉及一种自动泊车处理方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，其中，局部坐标系是车辆在初始位置时的载体坐标系，位姿参数包括车辆的里程信息；根据位姿参数确定出车辆在局部坐标系中的当前位置的定位信息；根据当前位置的定位信息与目标位置的定位信息获得车辆的泊车路径，并根据泊车路径执行泊车。本申请提供的方案，由于车辆的位姿参数包含里程信息，里程信息反映了车辆的轨迹距离，因此，车辆在局部坐标系中的定位信息和车辆轨迹距离具有对应关系，使得确定出的定位信息更为精准，进而提升了自动泊车的精准性。提升了自动泊车的精准性。提升了自动泊车的精准性。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车处理方法、装置及车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及自动泊车处理方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]近年来，随着自动驾驶技术的发展，出现了自动泊车技术。自动泊车技术可以帮助人们安全可靠的完成泊车。
[0003]相关技术中，自动泊车一般基于真实世界的三维空间坐标进行定位，由于真实三维空间坐标并不能体现出车辆的行驶轨迹信息，因此定位精度较差，如果车辆泊车时行驶轨迹上有一定坡度，那么在多次入库和倒库的过程中会出现规划和控制偏差，进而导致自动泊车的精准性较差。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动泊车处理方法、装置及车辆，该方法能够提高车辆的定位精度，进而提升自动泊车的精准性。
[0005]本申请第一方面提供一种自动泊车处理方法，包括：
[0006]获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，其中，所述局部坐标系是所述车辆在初始位置时的载体坐标系，所述位姿参数包括所述车辆的里程信息；
[0007]根据所述位姿参数确定出所述车辆在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车处理方法，其特征在于，包括：获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，其中，所述局部坐标系是所述车辆在初始位置时的载体坐标系，所述位姿参数包括所述车辆的里程信息；根据所述位姿参数确定出所述车辆在所述局部坐标系中的所述当前位置的定位信息；根据所述当前位置的定位信息与目标位置的定位信息获得所述车辆的泊车路径，并根据所述泊车路径执行泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在局部坐标系下的当前位置的位姿参数，包括：在所述车辆从初始位置行驶到所述当前位置时，获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息、车辆航向角及车辆俯仰角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿参数确定出所述车辆在所述局部坐标系中的所述当前位置的定位信息，包括：将从所述初始位置行驶到所述当前位置的距离划分为至少两个距离段；根据每个距离段的所述里程信息、所述车辆航向角及所述车辆俯仰角，确定出所述车辆在行驶每个距离段时在所述局部坐标系中沿各坐标轴的偏移量；根据各距离段对应的各坐标轴的偏移量的累加运算，确定出所述车辆在所述局部坐标系中的所述当前位置的定位信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆从初始位置行驶到所述当前位置时，获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息、车辆航向角及车辆俯仰角，包括：在所述车辆从初始位置行驶到所述当前位置时，通过所述车辆配置的传感装置获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息、车辆航向角及车辆俯仰角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆配置的传感装置获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息、车辆航向角及车辆俯仰角，包括：通过所述车辆配置的里程计，获取所述车辆在所述局部坐标系下的里程信息；通过所述车辆配置的惯性测量单元，获取所述车辆在所述局部坐标系下的所述车辆航向角及所述车辆俯仰角。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆配置的惯性测量单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红军，蒋少峰，刘中元，黄亚，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：