自动泊车控制方法和系统、存储介质及电子设备技术方案

本发明专利技术提供一种自动泊车控制方法和系统、存储介质及电子设备，该方法包括接收到轮端制动力和目标车速；根据所述轮端制动力、所述目标车速和预设的扭矩关系表获得第一离合目标扭矩；获取实时车速和离合器的第一离合实时扭矩，并根据所述目标车速、所述实时车速和所述第一离合实时扭矩确定路况信息；根据所述第一离合目标扭矩和所述路况信息控制所述离合器的第二离合实时扭矩；根据所述路况信息发送发动机控制信号至引擎控制模块，并发送所述第二离合实时扭矩至车辆行驶动态控制系统。实施本发明专利技术，考虑了离合扭矩传递损失带来的偏差，实现完整的闭环控制，防止自动泊车时目标扭矩和实际轮端扭矩存在误差，实现控制更加精准。实现控制更加精准。实现控制更加精准。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车控制方法和系统、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种自动泊车控制方法和系统、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，自动泊车系统已经越来越普及，自动泊车系统是指不用人工干预，自动停车入位的系统。目前，现有的自动泊车系统包括高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)、车辆行驶动态控制系统(Vehicle Running Dynamic Control System，VDC)、双离合自动变速器(DualClutchTransmission，DCT)和引擎控制模块(Engine ControlModule，ECM)，VDC在与ADAS进行握手后激活泊车模式，VDC接收目标车速和目标距离并根据预设逻辑，转为目标扭矩发给ECM，ECM将发动机飞轮端扭矩发给DCT和VDC，分别用于离合扭矩控制和轮端制动力控制，最终VDC通过目标扭矩和轮端制动力的调节，按照一定目标车速、目标轨迹完成自动泊车功能。
[0003]然而，专利技术人在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变速箱端自动泊车控制方法，其特征在于，包括：接收到轮端制动力和目标车速；根据所述轮端制动力、所述目标车速和预设的扭矩关系表获得第一离合目标扭矩；获取实时车速和离合器的第一离合实时扭矩，并根据所述目标车速、所述实时车速和所述第一离合实时扭矩确定路况信息；根据所述第一离合目标扭矩和所述路况信息控制所述离合器的第二离合实时扭矩；根据所述路况信息发送发动机控制信号至引擎控制模块，并发送所述第二离合实时扭矩至车辆行驶动态控制系统。2.如权利要求1所述的变速箱端自动泊车控制方法，其特征在于，所述路况信息包括平路路况、路障路况和坡道路况，所述获取实时车速和离合器的第一离合实时扭矩，并根据所述实时车速和所述第一离合实时扭矩确定路况信息，具体包括：当所述目标车速与所述实际车速的差值小于等于预设的差值阈值，且所述第一离合实时扭矩小于等于预设的扭矩阈值时，确定所述路况信息为所述平路路况；当所述目标车速与所述实际车速的差值大于预设的差值阈值，所述第一离合实时扭矩大于预设的扭矩阈值，且持续时间在预设的时间阈值内时，确定所述路况信息为路障路况；当所述目标车速与所述实际车速的差值大于所述差值阈值，所述第一离合实时扭矩大于所述扭矩阈值，且超过所述时间阈值时，确定所述路况信息为坡道路况。3.如权利要求2所述的变速箱端泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一离合目标扭矩和所述路况信息控制所述离合器的第二离合实时扭矩，具体包括：当所述路况信息为所述平路路况时，根据所述第一离合目标扭矩控制所述第二离合实时扭矩。4.如权利要求2所述的变速箱端泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一离合目标扭矩和所述路况信息控制所述离合器的第二离合实时扭矩，具体包括：当所述路况信息为所述路障路况时，根据预设的扭矩修正系数修正所述第一离合目标扭矩，生成所述第二离合目标扭矩；根据所述第二离合目标扭矩控制所述第二离合实时扭矩。5.如权利要求4所述的变速箱端自动泊车控制方法，其特征在于，所述发动机控制信号包括包含转速信息的转速控制信号，所述转速信息包括第一子转速信息和第二子转速信息，所述第一子转速信息小于所述第二子转速信息，所述根据所述路况信息发送发动机控制信号至引擎控制模块，具体包括：当所述路况信息为所述平路路况时，发送包含所述第一子转速信息的转速控制信号至所述引擎控制模块；当所述路况信息为所述路障路况时，发送包含所述第二子转速信息的转速控制信号至所述引擎控制模块。6.如权利要求2所述的变速箱端泊车控制方法，其特征在于，所述发动机控制信号包括扭矩控制信号，根据所述路况信息发送发动机控制信号至引擎控制模块，具体包括：当所述路况信息为所述坡道路况时，获取坡度角信息和车辆参数信息，并根据所述坡度角信息和所述车辆参数信息计算出整车需求扭矩；发送包含所述整车需求扭矩的所述扭矩控制信号至所述引擎控制模块。
7.如权利要求2
‑
6任一项所述的变速箱端自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述路况信息发送发动机控制信号至引擎控制模块，并发送所述第二离合实时扭矩至车辆行驶动态控制系统，之后还包括：接收到所述引擎控制模块发送的虚拟油门开度信息，并根据所述虚拟油门开度信息控制所述离合器的第三离合实时扭矩。8.如权利要求7所述的变速箱端自动泊车控制方法，其特征在于，所述接收到所述引擎控制模块发送的虚拟油门开度信息，并根据所述虚拟油门开度信息控制所述离合器的第三离合实时扭矩，具体包括：当所述路况信息为所述平路路况或者所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹丹，卿毅立，东永启，蔡铖翔，李为炜，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：