【技术实现步骤摘要】
磁迹记忆泊车方法及系统
[0001]本专利技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种磁迹记忆泊车方法及系统。
技术介绍
[0002]自主记忆泊车是一种点到点的自动泊车功能，即在选定固起点与终点之间系统记忆用户的已行驶过的行驶路径，自动控制车辆巡航到目标位置；同时可结合APA功能，自动完成车辆泊入目标位和从当前出的操作，保证泊车性能。
[0003]目前相关的记忆路径的记忆泊车系统处于研发阶段，主要在工业领域和特定场景下有部分使用，目前在乘用车领域只有百度在全传感器和视觉芯片的融合下，利用全套传感器开发出目前较可行的乘用车方案，但成本高且需要极高的数据计算能力，甚至车载芯片无法完成计算需要将数据上传云端计算后回传，技术难度和硬件限制极大。
[0004]目前工业上的AGV小车，其能根据工厂地面的磁条沿着1条或多条设定的轨迹运动；港口大型无人卡车，其也根据港区设定的轨迹运动；物流机器人可以根据物流区规范的方形网格运动，自由控制起点和终点。故工业领域的百花齐放，但离不开固定的磁条，路径点或网格。故工业领域的方案无法应用于乘用车...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种磁迹记忆泊车系统，其特征在于，该系统包括中央控制器，以及均与其连接的磁化装置和磁感应器，其中磁化装置通过可伸缩的支架安装在车辆底部，在泊车路径记忆模式下：支架下降带动磁化装置贴近地面；磁化装置产生120
°
交叉旋转磁场，该交叉旋转磁场的旋转周期不变；在一定的连续磁化周期内，若单个周期内场地磁场极大值未出现一定程度的向上波动，则中央控制器判断磁感强度最大处场地磁场方向是否与车辆行驶轨迹垂直；若不垂直，磁化装置在中央控制器的控制下，调整初始相位角，磁化装置磁场再次旋转若干个周期，直到磁感强度最大处场地磁场方向与车辆行驶轨迹垂直，此处为磁化后的磁迹路径的一个标记点；车辆前进，继续下一个标记点，直到泊车结束，形成整个泊车的磁迹路径，以在自动泊车时通过磁感应器感应该磁迹路径泊车。2.根据权利要求1所述的磁迹记忆泊车系统，其特征在于，支架固定在车辆后防撞梁中央下方。3.根据权利要求1所述的磁迹记忆泊车系统，其特征在于，该泊车系统在代客泊车模式下：支架下降带动磁感应器贴近地面；中央控制器根据车辆CAN总线获取车辆实际方位和轨迹信息；磁感应器感应场地地面的磁迹路径；中央控制器比较车辆实际方位、轨迹信息与磁轨路径的偏差，控制车辆转角及速度，使得车辆靠近磁轨路径。4.根据权利要求1所述的磁迹记忆泊车系统，其特征在于，磁化装置采用2组相互交叉的磁化线圈，分别通以相位不同的交流电，在线圈包容的空间内，各组线圈分别形成的幅值相同、相互呈一定角度、具有一定电流相位差的交流磁场，形成强弱、方向随时间不断改变的周期性旋转磁场。5.根据权利要求1所述的磁迹记忆泊车系统，其特征在于，磁化装置采用3组相互交叉的磁化线圈，分别通以相位不同的交流电，...
【专利技术属性】
技术研发人员：文翊，李红林，方强，高广博，苏鹏，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。