一种瓜果采摘夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种瓜果采摘夹具，涉及夹具技术领域；一组或多组传送结构和运动控制结构；所述运动控制结构与所述传送结构电连接；所述传送结构至少包括刚性支架、传送带、主动轮和导向轮；所述主动轮和所述导向轮转动，带动所述传送带运动；当需要采摘时，所述运动控制结构驱动所述传送结构，使得运动中的传送带与瓜果紧密贴合；瓜果在所述传送带的牵引下，与藤蔓或枝条分离，完成采摘；通过采用刚性支架和传送带这种软体材料相结合，实现刚柔协作，不仅不会夹伤瓜果还有较高的稳定性，提升采摘效率；减少路线规划和工作强度，节省功耗，有一定主动性；同时节省资源和成本。同时节省资源和成本。同时节省资源和成本。

【技术实现步骤摘要】
一种瓜果采摘夹具


[0001]本公开涉及夹具
，具体涉及一种瓜果采摘夹具。

技术介绍

[0002]机械手/机械夹具已经广泛应用于工业、农业、食品、军事等领域，具有工作效率高、定位精准等优点。当前市面上常见的瓜果采摘机械手主要以传统的刚性夹爪为主流，在刚性夹爪的基础上又衍生出了欠驱动自适应机械手。该类型夹爪因主体结构及与瓜果接触面为刚性材料，很容易对瓜果产生夹伤、刮伤的现象。
[0003]为了解决瓜果夹伤、刮伤现象，也衍生了一些软体夹爪，软体夹爪因为自身为软体材料构成，不会对瓜果夹伤、刮伤，但也正因为自身由软体材料构成，导致软体夹爪刚性不足，负载较小，高速运动的情况下颤动严重，难以满足采摘系统的工作强度及工作效率。进一步地，根据软体夹爪衍生出了刚柔协作夹爪。刚柔协作夹爪在保留了软体夹爪的特性同时，也避免了软体材料特性导致的刚性不足等种种问题。但无论是刚性夹爪还是软体夹爪亦或是刚柔协作夹爪，皆需要机械臂和/或其他装置(例如运动位移夹具)配合，将瓜果从藤蔓枝条上撕扯下来。这种工作方式以下弊端：
[0004]1、对机械臂和/或其他本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种瓜果采摘夹具，其特征在于，包括：一组或多组传送结构(10)和运动控制结构(20)；所述运动控制结构(20)与所述传送结构(10)电连接；所述传送结构(10)至少包括刚性支架(11)、传送带(12)、主动轮(13)和导向轮(14)；所述主动轮(13)和所述导向轮(14)转动，带动所述传送带(12)运动；当需要采摘时，所述运动控制结构(20)驱动所述传送结构(10)，使得运动中的传送带(12)与瓜果紧密贴合；瓜果在所述传送带(12)的牵引下，与藤蔓或枝条分离，完成采摘。2.根据权利要求1所述的瓜果采摘夹具，其特征在于，所述主动轮(13)和所述导向轮(14)位于所述刚性支架(11)的两端；所述传送带(12)包覆在所述刚性支架(11)、所述主动轮(13)和所述导向轮(14)的外侧。3.根据权利要求1所述的瓜果采摘工具，其特征在于，所述传送带(12)与所述刚性支架(11)的内侧形成容纳空间。4.根据权利要求1所述的瓜...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凌峰，赵元瑞，李秋实，李苗苗，赵鑫，
申请(专利权)人：北京软体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：