【技术实现步骤摘要】
一种泊车轨迹自动确定方法、装置、介质及电子设备
[0001]本申请实施例涉及计算机应用
，尤其涉及一种泊车轨迹自动确定方法、装置、介质及电子设备。
技术介绍
[0002]现有停车位数量难以适配快速增长的汽车保有量，使得泊车环境越来越复杂，泊车空间越来越狭窄。复杂、狭窄泊车环境，无疑增加了驾驶员泊车难度。
[0003]针对于“泊车难”问题，目前有许多自动泊车轨迹确定方法，但是这些自动泊车轨迹确定方法，在面对狭窄、垂直泊车位，规划车辆的泊车路径时，往往存在泊车轨迹计算效率不高的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种泊车轨迹自动确定方法、装置、介质及电子设备，在向狭窄垂直的泊车位泊车的场景下，可以实现自动确定泊车轨迹，达到了提高泊车轨迹计算效率、缩短泊车距离、提高泊车安全性的目的。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车轨迹自动确定方法，所述方法包括：
[0006]根据车辆初始位置和目标泊车位位置确定与第一泊车轨迹段对应的第一泊车转向角；
[0007]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹自动确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆初始位置和目标泊车位位置确定与第一泊车轨迹段对应的第一泊车转向角；根据所述车辆初始位置、所述第一泊车转向角和最小转弯半径确定所述第一泊车轨迹段的终止位置为第一终止点；其中，所述最小转弯半径为与最大前轴等效转角对应的车辆后轴中点的转弯半径；所述车辆初始位置为所述第一泊车轨迹段的起始位置；根据所述第一终止点和所述目标泊车位置的相对位置关系，确定第二泊车转向角和第三泊车转向角；根据所述第二泊车转向角和所述第三泊车转向角确定第二泊车轨迹段和第三泊车轨迹段，并根据所述第一泊车轨迹段、所述第二泊车轨迹段和所述第三泊车轨迹段确定泊车轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆初始位置和目标泊车位位置确定与第一泊车轨迹段对应的第一泊车转向角，包括：根据目标泊车位的入车口边缘角、车辆尾部外边缘角初始位置和车辆尾部内边缘角初始位置之间的相对位置关系，确定与第一泊车轨迹段对应的第一泊车转向角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据目标泊车位的入车口边缘角、车辆尾部外边缘角初始位置和车辆尾部内边缘角初始位置之间的相对位置关系，确定与第一泊车轨迹段对应的第一泊车转向角，包括根据车辆初始位置、车辆初始位姿、车辆目标位姿和最小转弯半径确定与所述第一泊车轨迹段对应的圆心作为第一圆心；分别计算所述目标泊车位的入车口边缘角、车辆尾部外边缘角初始位置、车辆尾部内边缘角初始位置与所述第一圆心之间的距离，分别作为入车口边缘距离、车尾外边缘距离和车尾内边缘距离；若所述入车口边缘距离大于等于所述车尾外边缘距离，则基于第一方式确定第一泊车转向角；若所述入车口边缘距离大于等于所述车尾内边缘距离，且小于所述车尾外边缘距离，则基于第二方式确定第一泊车转向角；若所述入车口边缘距离小于所述车尾内边缘距离，基于第三方式确定第一泊车转向角；其中，所述第一方式、所述第二方式和所述第三方式互不相同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述入车口边缘距离大于等于所述车尾外边缘距离，则基于第一方式确定第一泊车转向角，按照如下公式确定所述第一泊车转向角：其中，θ1表示所述第一泊车转向角；x
O1
为第一圆心横坐标，W
d
为目标泊车位入车口的宽度，O1P1表示所述车尾外边缘距离；L
r
表示车辆后悬；相应的，若所述入车口边缘距离大于等于所述车尾内边缘距离，且小于所述车尾外边缘距离，则基于第二方式确定第一泊车转向角，按照如下公式确定所述第一泊车转向角：
其中，θ1表示所述第一泊车转向角；y
O1
为第一圆心O1的纵坐标，O1P3表示所述入车口边缘距离；L
r
表示车辆后悬；相应的，若所述入车口边缘距离小于所述车尾内边缘距离，基于第三方式确定第一泊车转向角，按照如下公式确定所述第一泊车转向角：其中，θ1表示所述第一泊车转向角；y
O1
为第一圆心O1的纵坐标，O1P2表示所述车尾内边缘距离；L
r
表示车辆后悬。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张家旭，王洪雨，刘洋，许健，景海娇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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