一种并联四轴式单机机械手结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种并联四轴式单机机械手结构，涉及机械手技术领域，包括固定盘、拆卸机构和抓取机构，所述固定盘的外壁对称设置有四个连接座，所述连接座的外壁两侧设置有第一调节杆，所述第一调节杆的顶端设置有第二调节杆。本实用新型专利技术通过设置连接轴、连轴孔、连接块、方槽、长轴、移动环块和卡块，在安装时，通过将连接轴14插入连轴孔5内，然后将连接块9插入方槽22内，推动长轴17，在移动环块19移动使限位弹簧20受力收缩后，卡块21穿过限位槽24，再旋转把手18，使长轴带动卡块21转动，从而使卡块21限位卡合在隔板23的一侧，使移动端块16固定在连接轴14的一端完成快速安装。定在连接轴14的一端完成快速安装。定在连接轴14的一端完成快速安装。

【技术实现步骤摘要】
一种并联四轴式单机机械手结构


[0001]本技术涉及机械手
，具体是一种并联四轴式单机机械手结构。

技术介绍

[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门.
[0003]根据中国专利号 CN 111890338 A 公开的一种Delta并联四轴式机械手，包括支撑架、固定盘和支撑柱；所述支撑架的下表面滑动连接有固定滑块；所述固定滑块的下表面固连有调节架；所述调节架的内部转动连接有第一调节杆；所述第一调节杆铰接有第二调节杆；所述固定滑块的下表面固连有调节块；所述调节块的下表面转动连接有第一支撑盘；所述第一支撑盘的下表面滑动连接有支撑柱；通过本专利技术有效的实现了固定盘中部支撑机构始终保持竖立状态，使得固定盘能够保持过硬的支撑状态，在进行货物转运过程中，竖立的稳定支撑机构，可以大幅减少第一调节杆和第二调节杆的承重负荷，降低承重对调节机构的精度影响。
[0004]但是，上述公开专利的第一调节杆和第二调节杆不方便拆卸安装，从而在维保的时候比较麻烦，效率较低，并且上述公开专利的固定盘不能实现对顶端不平的工件进行拿取。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于：为了解决上述公开专利的第一调节杆和第二调节杆不方便拆卸安装，从而在维保的时候比较麻烦，效率较低，并且上述公开专利的固定盘不能实现对顶端不平的工件进行拿取的问题，提供一种并联四轴式单机机械手结构。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种并联四轴式单机机械手结构，包括固定盘、拆卸机构和抓取机构，所述固定盘的外壁对称设置有四个连接座，所述连接座的外壁两侧设置有第一调节杆，所述第一调节杆的顶端设置有第二调节杆；
[0007]其中，所述拆卸机构包括有位于连接座内部的连轴孔，所述第一调节杆与第二调节杆的两端内部均设置有连轴孔，所述连轴孔的内部设置有连接轴，所述连接轴的一端位于第一调节杆的外壁一侧设置有固定端块，所述连接轴的内部远离固定端块的一端设置有方槽，所述方槽的内部设置有隔板，所述隔板的内部设置有限位槽，所述方槽的内部设置有连接块，所述连接块的另一端位于第一调节杆的外壁设置有移动端块，所述移动端块的内部设置有贯穿连接块内部的长轴槽，所述长轴槽的一端位于连接块的内部设置有卡槽，所述连接块与移动端块的内部连接处位于长轴槽的外壁设置有移动槽，所述长轴槽的内部设置有长轴，所述长轴的一端位于连接块的一端设置有卡块，所述长轴的外壁另一端设置有把手，所述长轴的外壁位于移动槽的内部设置有移动环块，所述长轴的外壁位于移动环块
的一侧设置有限位弹簧。
[0008]作为本技术再进一步的方案：所述抓取机构包括有位于固定盘内部的活动块槽，所述活动块槽的两端设置有贯穿固定盘的活动槽，所述活动槽的内部设置有管道，所述管道的底端设置有吸盘，所述管道的外壁位于活动块槽的内部设置有活动环块，所述管道的外壁位于活动环块的顶端设置有缓冲弹簧。
[0009]作为本技术再进一步的方案：所述第一调节杆与第二调节杆的连接处通过拆卸机构拆卸连接，所述管道的顶端通过外部导管与外部气泵连接。
[0010]作为本技术再进一步的方案：所述管道的外壁与活动槽的内壁相契合，所述活动环块的外壁与活动块槽的内壁相契合，所述缓冲弹簧的顶端与活动块槽的顶端固定连接，所述缓冲弹簧的底端与活动环块顶端固定连接。
[0011]作为本技术再进一步的方案：所述连接轴的外壁与连轴孔的内壁相契合，所述连接块的外壁与方槽的内壁相契合。
[0012]作为本技术再进一步的方案：所述长轴的外壁与长轴槽的内壁相契合，所述移动环块的外壁与移动槽的内壁相契合，所述限位弹簧的一端与移动槽的一端固定连接，所述限位弹簧的另一端与移动环块的外壁一侧固定连接。
[0013]作为本技术再进一步的方案：所述卡块的外壁与限位槽的内壁相契合，所述卡块的外壁与卡槽的内壁相契合。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0015]1、通过设置连接轴、连轴孔、连接块、方槽、长轴、移动环块和卡块，在安装时，通过将连接轴14插入连轴孔5内，然后将连接块9插入方槽22内，推动长轴17，在移动环块19移动使限位弹簧20受力收缩后，卡块21穿过限位槽24，再旋转把手18，使长轴带动卡块21转动，从而使卡块21限位卡合在隔板23的一侧，使移动端块16固定在连接轴14的一端完成快速安装；
[0016]2、通过设置吸盘、活动环块、缓冲弹簧、活动槽和活动块槽，实现该种机械手在对顶端不平的工件进行拿取时，固定盘带动吸盘向下移动，当吸盘与工件顶端较高位置处接触后，固定盘继续向下移动的同时使管道沿活动槽内滑动，与此同时活动环块向上移动使缓冲弹簧受力收缩，直至其他吸盘与工件顶端较低位置处接触后，外部气泵工作通过管道实现吸盘对工件进行拿取，从而进行搬运移动。
附图说明
[0017]图1为本技术的结构示意图；
[0018]图2为本技术的连接轴结构剖视图；
[0019]图3为本技术的A处放大图；
[0020]图4为本技术的固定盘结构剖视图。
[0021]图中：1、固定盘；2、连接座；3、第一调节杆；4、第二调节杆；5、连轴孔；6、固定端块；7、管道；8、活动槽；9、连接块；10、缓冲弹簧；11、吸盘；12、活动环块；13、活动块槽；14、连接轴；15、长轴槽；16、移动端块；17、长轴；18、把手；19、移动环块；20、限位弹簧；21、卡块；22、方槽；23、隔板；24、限位槽；25、卡槽；26、移动槽。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联四轴式单机机械手结构，包括固定盘（1）、拆卸机构和抓取机构，其特征在于，所述固定盘（1）的外壁对称设置有四个连接座（2），所述连接座（2）的外壁两侧设置有第一调节杆（3），所述第一调节杆（3）的顶端设置有第二调节杆（4）；其中，所述拆卸机构包括有位于连接座（2）内部的连轴孔（5），所述第一调节杆（3）与第二调节杆（4）的两端内部均设置有连轴孔（5），所述连轴孔（5）的内部设置有连接轴（14），所述连接轴（14）的一端位于第一调节杆（3）的外壁一侧设置有固定端块（6），所述连接轴（14）的内部远离固定端块（6）的一端设置有方槽（22），所述方槽（22）的内部设置有隔板（23），所述隔板（23）的内部设置有限位槽（24），所述方槽（22）的内部设置有连接块（9），所述连接块（9）的另一端位于第一调节杆（3）的外壁设置有移动端块（16），所述移动端块（16）的内部设置有贯穿连接块（9）内部的长轴槽（15），所述长轴槽（15）的一端位于连接块（9）的内部设置有卡槽（25），所述连接块（9）与移动端块（16）的内部连接处位于长轴槽（15）的外壁设置有移动槽（26），所述长轴槽（15）的内部设置有长轴（17），所述长轴（17）的一端位于连接块（9）的一端设置有卡块（21），所述长轴（17）的外壁另一端设置有把手（18），所述长轴（17）的外壁位于移动槽（26）的内部设置有移动环块（19），所述长轴（17）的外壁位于移动环块（19）的一侧设置有限位弹簧（20）。2.根据权利要求1所述的一种并联四轴式单机机械手结构，其特征在于，所述抓取机构包括有位于固定盘（1）内部的活动块槽（13），...

【专利技术属性】
技术研发人员：林成勇，
申请(专利权)人：武汉西格玛德科技有限公司，
类型：新型
国别省市：