保持装置以及具备其的机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够通过简单的动作而可靠地保持工件的保持装置。该保持装置用于保持工件，其特征在于，具备：基部；引导部件，其安装于上述基部，并在第一方向上延伸；第一保持机构，其通过被施加外力，从而被上述引导部件引导而能够在上述第一方向上移动，并且能够保持上述工件；以及第二保持机构，其具有第一部件和第二部件，上述第一部件和上述第二部件分别在上述第一方向上隔着上述第一保持机构而对置，并且分别通过被致动器驱动而能够相对于上述基部移动，上述第二保持机构通过在上述第一方向上变更上述第一部件与上述第二部件之间的距离，从而能够利用上述第一部件和上述第二部件夹持并保持上述工件。部件夹持并保持上述工件。部件夹持并保持上述工件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】保持装置以及具备其的机器人


[0001]本专利技术涉及用于保持工件的保持装置以及具备其的机器人。

技术介绍

[0002]以往以来，公知有用于保持工件的保持装置。作为这样的保持装置，例如有专利文献1的机器人手。
[0003]对于专利文献1的机器人手而言，首先，利用升降用致动器使吸盘下降后，启动该吸盘而吸附工件。接下来，边利用升降用致动器使吸盘上升，边利用开闭用致动器关闭爪。此时，伴随着两个爪向轴心移动，工件的角被引导至该两个爪的V字槽，从而工件的位置被修正。然后，保持关闭两个爪的状态而暂时关闭吸盘来释放工件，在准确设定吸盘后，通过再次启动吸盘来可靠地把持工件。
[0004]专利文献1：日本特开平5
‑
293784号公报
[0005]在专利文献1中，提出有机器人手通过具备两个保持机构(即，能够吸附并保持工件的吸盘、及能够夹持并保持工件的两个爪)，来可靠地保持工件。但是，专利文献1的机器人手为了如此保持工件而需要进行复杂的动作。

技术实现思路

[0006]因此，本专利技术的目的在于提供一种能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种保持装置，用于保持工件，所述保持装置的特征在于，具备：基部；引导部件，其安装于所述基部，并在第一方向上延伸；第一保持机构，其通过被施加外力，从而被所述引导部件引导而能够在所述第一方向上移动，并且能够保持所述工件；以及第二保持机构，其具有第一部件和第二部件，所述第一部件和所述第二部件分别在所述第一方向上隔着所述第一保持机构而对置，并且分别通过被致动器驱动而能够相对于所述基部移动，所述第二保持机构通过在所述第一方向上变更所述第一部件与所述第二部件之间的距离，从而能够利用所述第一部件和所述第二部件夹持并保持所述工件。2.根据权利要求1所述的保持装置，其特征在于，具有：第三部件，其能够与所述第一部件一体地移动，并在所述第一方向上配置在所述第一保持机构与所述第二部件之间；以及第四部件，其能够与所述第二部件一体地移动，并在所述第一方向上配置在所述第一保持机构与所述第一部件之间，所述第三部件以及所述第四部件在所述第一部件与所述第二部件之间的距离为最大距离时，通过把持所述第一保持机构而在所述第一方向上定位所述第一保持机构，在所述第一部件与所述第二部件之间的距离比所述最大距离小时，将所述第一保持机构从已定位的状态释放。3.根据权利要求1或2所述的保持装置，其特征在于，所述第一保持机构能够抵接于所述工件的上部来保持所述工件，所述第二保持机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：东健太郎，石崎敬之，吉田将崇，冈光信，镰田智志，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：