一种伺服机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种伺服机械手，包括运动件，所述运动件的一侧外表面中间位置固定安装有齿条，所述齿条的下端外表面靠近边缘位置固定安装有导向件。本发明专利技术能够通过设置密封机构，机械手工作时，通过设置开口方便油进入空腔，在带有压力的有进入空腔时，油的压力会使弹力套筒向靠近液压缸内表面的方向扩张、产生均匀的径向弹性变形，使与弹力套筒外表面接触的抵紧塞也发生径向移动，从而使抵紧塞外表面与液压缸内表面之间的间隙量减小，达到减小泄漏量的目的，同时随着油液压力的升高，抵紧塞外表面与液压缸内表面之间的间隙量也会随之减小，解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种伺服机械手。

技术介绍

[0002]伺服机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制，使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。在注塑市场上，各色机械手产品一应俱全，用户可根据实际需求选用对应规格的机械手产品。
[0003]中国专利公开了一种钢包液压缸机械手，专利申请号为CN202021265647.4，包括底座、立柱、液压缸、联杆、升降底板、升降导杆，立柱下端与底座固定连接，顶端与透盖固定连接，滚动轴承设置在立柱内，升降导杆通过滚动轴承与立柱连接，升降导杆顶端开有凹槽、销孔，升降导杆与升降底板通过销轴铰接；升降底板两端与底座之间连接有液压缸；升降底板与联杆连接；滑板固定在升降底板上表面，滑板上表面固定有液压缸、导槽，液压缸带动手部气缸，手部气缸与手部机构连接，进而实现手部机构带动钢包液压缸在导槽上滑动。
[0004]上述对比专利虽然能够通过利用多个液压缸实现机械手的多自由度运动，方便钢包液压缸的拆装工作，提高了生产效率，但是上述对比专利中的液压缸，因为环境和时间的影响，液压阀和液压缸里的橡胶密封圈会发生老化和质变，从而导致液压油泄露严重，压力损失等情况的出现，且维护成本相对较高，且泄漏量会随着油液压力的升高而增大，使容积效率降低，难以满足实际应用的需求。
[0005]为此，提出一种伺服机械手。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种伺服机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种伺服机械手，包括运动件，所述运动件的一侧外表面中间位置固定安装有齿条，所述齿条的下端外表面靠近边缘位置固定安装有导向件，所述导向件的一端外表面与运动件转动连接，所述导向件的另一端外表面活动连接有转动件，所述转动件的一侧外表面设置有液压缸，所述转动件的下端外表面滑动连接有机械手掌，所述液压缸的一端外表面与机械手掌固定连接，所述液压缸的下端外表面中间位置贯穿设置有活塞杆，所述活塞杆的外表面靠近向下端边缘位置固定安装有导向套，所述导向套位于液压缸内部，所述活塞杆的外表面靠近上端位置固定安装有活塞体，所述活塞杆的外表面靠近活塞体的上端位置设置有固定头，所述液压缸的一侧外表面靠近上端位置贯穿开设有第一进出口，所述液压缸的外表面靠近第一进出口的下端位置贯穿开设有第二进出口，所述活塞体的内部靠近活塞杆的两侧中间位置均设置有密封机构,所述活塞体的上端外表面靠近活塞杆的两侧中间位置均设置有第一自锁机构；
[0008]所述密封机构包括开口、辅助机构、空腔、弹力套筒以及抵紧塞，所述开口的内表面靠近上端位置设置有辅助机构，所述活塞体内部靠近辅助机构的上端开设空腔，所述活
塞体内部靠近空腔的一侧设置弹力套筒，所述活塞体侧表面靠近弹力套筒的位置设置抵紧塞；
[0009]所述辅助机构包括辅助本体、第一进油口、抵板、弹簧、保护盒以及出油口，所述辅助本体的一侧内表面中间位置固定安装弹簧，所述弹簧的上端固定连接抵板，所述辅助本体内部靠近弹簧的周围设置保护盒，所述保护盒的一端与辅助本体固定连接，所述保护盒的另一端与抵板固定连接，所述辅助本体的内顶面靠近抵板的位置贯穿开设第一进油口，所述抵板抵住第一进油口，所述辅助本体的内底面靠近保护盒的两侧位置均贯穿开设出油口。
[0010]上述对比专利虽然能够通过利用多个液压缸实现机械手的多自由度运动，方便钢包液压缸的拆装工作，提高了生产效率，但是上述对比专利中的液压缸，因为环境和时间的影响，液压阀和液压缸里的橡胶密封圈会发生老化和质变，从而导致液压油泄露严重，本专利技术通过设置密封机构，机械手工作时，通过设置开口方便油进入空腔，由于弹力套筒采用锡青铜合金，其具有良好弹性变形和恢复性能，在带有压力的有进入空腔时，油的压力会使弹力套筒向靠近液压缸内表面的方向扩张、产生均匀的径向弹性变形，使与弹力套筒外表面接触的抵紧塞也发生径向移动，从而使抵紧塞外表面与液压缸内表面之间的间隙量减小，达到减小泄漏量的目的，同时随着油液压力的升高，抵紧塞外表面与液压缸内表面之间的间隙量也会随之减小，解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题，通过设置辅助机构，当活塞杆需要向下移动，油从第一进出口进油，从第二进出口回油时，油从活塞体上端外表面的第一进油口，通过油的压力挤压抵板克服弹簧的弹力进入辅助机构内部，再从出油口进入空腔，此时当油进入活塞体下端的辅助机构时，带有压力的油与弹簧一起抵紧抵板，从而保证空腔在进油时内部的密封情况，保证带有压力的有可以更好的对弹力套筒进行挤压，当活塞杆需要向上移动，油从第二进出口进油，从第一进出口回油时，油从而活塞体下端的辅助机构的第一进油口，过油的压力挤压抵板克服弹簧的弹力进入辅助机构内部，再从出油口进入空腔，此时当油进入活塞体上端的辅助机构时，带有压力的油与弹簧一起抵紧抵板，从而保证密封机构在活塞杆上下移动的时候都可以发挥作用，提高总体的实用性。
[0011]优选的，所述抵紧塞的外表面环绕开设若干环形凹槽，用于使抵紧塞径向受力更加的均衡，所述环形凹槽的半径尺寸零点二二毫米至零点四二毫米,所述环形凹槽的深度为零点五毫米至零点八毫米。
[0012]工作时，抵紧塞在发生向液压缸内壁方向发生径向移动时，发生的径向受力均衡效果差，通过设置环形凹槽，使抵紧塞径向受力更加的均衡，由于环形凹槽的半径尺寸与深度过大或者过小，都会降低抵紧塞径向受力均衡程度，通过设置环形凹槽的半径尺寸为零点二二毫米至零点四二毫米,所述环形凹槽的深度为零点五毫米至零点八毫米，有利于减少油液紊流、漩涡等现象，降低能量损失，减少油液发热对环形凹槽的不利影响，提高总体的实用性。
[0013]优选的，所述保护盒包括第一保护套筒、第二保护套筒以及密封环，所述第二保护套筒的内部活动连接第一保护套筒，所述第一保护套筒与第二保护套筒连接处固定安装密封环。
[0014]工作时，在长时间的使用的情况下，弹簧浸泡在高温带压力的油中会受到油的侵蚀，导致弹簧损坏或者弹力下降达不到抵住抵板的要求，从而使辅助机构达不到原本的要
求，从而需要更换弹簧，增加使用成本，影响液压缸的正常工作，通过设置第一保护套筒与第二保护套筒相互伸缩配合，在不影响弹簧发挥作用的同时，能对弹簧起到保护作用，通过设置密封环保证第一保护套筒与第二保护套筒连接处的密封性，从而提高弹簧的使用寿命，降低维修成本，保证液压缸的正常工作时间。
[0015]优选的，所述第一自锁机构包括活动腔、第二进油口、活动块、密封半圆球、半圆槽、第二自锁机构以及推块，所述活动腔的一侧内表面中间位置贯穿开设第二进油口，所述活动腔的内部中间位置活动连接活动块，所述活动块的一侧外表面中间位置固定安装密封半圆球，所述液压缸的内表面靠近活动腔的位置开设半圆槽，所述活动腔内部靠近第二进油口的一侧活动连接有推块，所述推块与活动块固定连接。
[0016]工作时，密封机构虽然解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题，但是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服机械手，包括运动件(1)，其特征在于：所述运动件(1)的一侧外表面中间位置固定安装有齿条(2)，所述齿条(2)的下端外表面靠近边缘位置固定安装有导向件(3)，所述导向件(3)的一端外表面与运动件(1)转动连接，所述导向件(3)的另一端外表面活动连接有转动件(5)，所述转动件(5)的一侧外表面设置有液压缸(6)，所述转动件(5)的下端外表面滑动连接有机械手掌(7)，所述液压缸(6)的一端外表面与机械手掌(7)固定连接，所述液压缸(6)的下端外表面中间位置贯穿设置有活塞杆(8)，所述活塞杆(8)的外表面靠近向下端边缘位置固定安装有导向套(9)，所述导向套(9)位于液压缸(6)内部，所述活塞杆(8)的外表面靠近上端位置固定安装有活塞体(10)，所述活塞杆(8)的外表面靠近活塞体(10)的上端位置设置有固定头(11)，所述液压缸(6)的一侧外表面靠近上端位置贯穿开设有第一进出口(12)，所述液压缸(6)的外表面靠近第一进出口(12)的下端位置贯穿开设有第二进出口(13)，所述活塞体(10)的内部靠近活塞杆(8)的两侧中间位置均设置有密封机构(14),所述活塞体(10)的上端外表面靠近活塞杆(8)的两侧中间位置均设置有第一自锁机构(15)；所述密封机构(14)包括开口(141)、辅助机构(142)、空腔(143)、弹力套筒(144)以及抵紧塞(145)，所述开口(141)的内表面靠近上端位置设置有辅助机构(142)，所述活塞体(10)内部靠近辅助机构(142)的上端开设空腔(143)，所述活塞体(10)内部靠近空腔(143)的一侧设置弹力套筒(144)，所述活塞体(10)侧表面靠近弹力套筒(144)的位置设置抵紧塞(145)；所述辅助机构(142)包括辅助本体(1421)、第一进油口(1422)、抵板(1423)、弹簧(1424)、保护盒(1425)以及出油口(1426)，所述辅助本体(1421)的一侧内表面中间位置固定安装弹簧(1424)，所述弹簧(1424)的上端固定连接抵板(1423)，所述辅助本体(1421)内部靠近弹簧(1424)的周围设置保护盒(1425)，所述保护盒(1425)的一端与辅助本体(1421)固定连接，所述保护盒(1425)的另一端与抵板(1423)固定连接，所述辅助本体(1421)的内顶面靠近抵板(1423)的位置贯穿开设第一进油口(1422)，所述抵板(1423)抵住第一进油口(1422)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李书阳，杨灿圭，
申请(专利权)人：李书阳，
类型：发明
国别省市：