基于肌电信号的六自由度机械手结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种基于肌电信号的六自由度机械手结构，包括：多根手指、多个手指关节、连杆机构和驱动装置，其中，多个手指关节通过连杆机构进行连接；驱动装置的输出轴带动多个手指关节联动；连杆机构包括连杆组件、第一连接件、第二连接件和第三连接件，第一连接件与第二连接件设置在同一侧，与第三连接件以及连杆组件形成四边形连杆机构；通过四边形连杆机构旋转运动传递到多个手指关节。本实用新型专利技术通过利用连杆和手指结构组成四边形连杆结构传递运动，使得一个电机可以带动三个关节，节省了电机数量，节约电能，提高续航，相比拉绳传动，效率更高。效率更高。效率更高。

【技术实现步骤摘要】
基于肌电信号的六自由度机械手结构


[0001]本技术涉及机器人
，特别地，涉及一种基于肌电信号的六自由度机械手结构。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
[0004]经过检索，专利文献CN111037592A公开了一种灵活型仿生机械手，包括手掌、与手掌可转动连接的若干根手指和驱动装置；若干根手指之间为并联结构，每根手指由指根单元、若干个指节单元和指尖单元相互通过转动轴串联组成；在每根手指中，所述指根单元与指节单元之间、指节单元之间以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于肌电信号的六自由度机械手结构，其特征在于，包括：多根手指、多个手指关节、连杆机构和驱动装置，所述多个手指关节通过所述连杆机构进行连接；所述驱动装置的输出轴带动所述多个手指关节联动；所述连杆机构包括连杆组件、第一连接件(232)、第二连接件(233)和第三连接件(223)，所述第一连接件(232)与所述第二连接件(233)设置在同一侧，与所述第三连接件(223)以及所述连杆组件形成四边形连杆机构；通过所述四边形连杆机构旋转运动传递到多个手指关节。2.根据权利要求1所述的基于肌电信号的六自由度机械手结构，其特征在于，所述驱动装置包括拇指电机(14)，所述拇指电机(14)通过同步轮(13)和同步带(12)与大拇指(1)相连，所述拇指电机(14)带动大拇指第一节(11)运动。3.根据权利要求1所述的基于肌电信号的六自由度机械手结构，其特征在于，所述驱动装置还包括手指电机(7)，所述手指电机(7)设置在除大拇指(1)之外的其余手指内。4.根据权利要求3所述的基于肌电信号的六自由度机械手结构，其特征在于，所述手指电机(7)包括减速电机(73)、第一锥齿轮(71)和第二锥齿轮(72)，所述减速电机(73)设置在所述第一锥齿轮(71)和第二锥齿轮(72)的下方，所述第一锥齿轮(71)和第二锥齿轮(72)相互垂直设置；通过减速电机(73)、第一锥齿轮(71)和第二锥齿轮(72)将所述手指电机(7)的输出力矩方向转变为带动其余手指转动的方向。5.根据权利要求4所述的基于肌电信号的六自由度机械手结构，其特征在于，通过第二锥齿轮(72)的旋转运动传递到手指第二节，利用四边形连杆机构将手指第二节和手指第一节之间的旋转运动传递到手指第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：易港，薛光辉，
申请(专利权)人：钛虎机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：