一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法与系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法，包括以下步骤：获取本车位置信息，采集本车的基本数据，获取其他车辆的位置信息和基本数据，并计算得到本车和其他车辆的相对方位角和相对航向角；所述基本数据至少包括速度和加速度；筛选本车前方行驶车道上距离本车最近的其他车辆，计算本车与该车辆的距离差，计算出两车的碰撞时间是否小于或等于碰撞预警阈值，若是，则进行预警，若否，则结束判断。本发明专利技术能在能见度比较低、距离比较远有遮挡情况下，辅助驾驶系统能正常执行前向碰撞预警，且不但适用于单车道或者是多车道直行道路，同样适用于环岛、弯道以及上下高架桥场景，实用性极强。实用性极强。实用性极强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法与系统


[0001]本专利技术属于车辆控制领域，具体涉及一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法与系统。

技术介绍

[0002]随着汽车使用量的不断增加，汽车的安全问题也越来越受到重视，其中的车辆碰撞预警备受关注。目前车辆驾驶辅助系统大多基于摄像头、雷达等传感器，所获取的信息量较少，且在低光、低可视或不可视情况下，很难对可能发生的碰撞进行检测并预警。且传感器、雷达和摄像头方案仅限于自身可能发生碰撞的检测，并不能够实现信息共享，无法在交通控制层面提升整体安全水平。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，提供一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法与系统，在能见度比较低、距离比较远有遮挡情况下，辅助驾驶系统能正常执行碰撞预警。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法，包括以下步骤：
[0005]获取本车位置信息，采集本车的基本数据，获取其他车辆的位置信息和基本数据，并计算得到本车和其他车辆的相对方位角和相对航向角；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：获取本车位置信息，采集本车的基本数据，获取其他车辆的位置信息和基本数据，并计算得到本车和其他车辆的相对方位角和相对航向角；所述基本数据至少包括速度和加速度；判断本车的行驶车道类型并获取车道宽度，所述行驶车道类型至少包括直行车道和弯道；当判断本车的行驶车道类型为直行车道时，筛选本车行驶车道上距离本车最近的其他车辆，判断本车与该车辆是否在同一车道上，若两车处于同一车道上，计算出两车的碰撞时间是否小于或等于碰撞预警阈值，若是，则进行预警，若否，则准备进入下一步判断；若两车不在同一车道上，计算得到两车距离的正弦值，当该正弦值小于或等于车道宽度时，计算出两车的碰撞时间是否小于或等于碰撞预警阈值，若是，则进行预警，若否，则准备进入下一步判断；当该正弦值大于车道宽度时，则结束判断；当判断本车的行驶车道类型为弯道时，筛选本车前方行驶车道上距离本车最近的其他车辆，计算本车与该车辆的距离差，计算出两车的碰撞时间是否小于或等于碰撞预警阈值，若是，则进行预警，若否，则结束判断。2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法，其特征在于，所述行驶车道类型还包括环岛和上下高架桥。3.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法，其特征在于，采用谷歌地图方法计算经纬度，以获取本车和其他车辆的相对方位角和相对航向角。4.一种利用如权利要求1所述的一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法的系统，其特征在于，包括：定位采集模块，用于获取本车位置信息，采集本车的基本数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵奕铭，李瑞翩，咸志伟，刘鹏，徐欣奕，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：