车辆碰撞预警的控制方法、装置、车辆和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆碰撞预警的控制方法、装置、车辆和可读存储介质。其中，车辆碰撞预警的控制方法，包括：获取用户特征信息、环境信息、第一车辆行驶信息和第二车辆行驶信息；根据用户特征信息、环境信息、第一车辆行驶信息和第二车辆行驶信息，利用预设碰撞规避时间阈值模型，确定碰撞规避时间阈值；根据第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息和碰撞规避时间阈值，确定碰撞风险概率；根据碰撞风险概率和预设风险概率阈值，控制第一车辆的运行参数。本发明专利技术提供的技术方案通过计算碰撞风险概率对碰撞风险随时间的变化趋势进行描述，提高了车辆碰撞预警的准确性，确保车辆行驶的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
车辆碰撞预警的控制方法、装置、车辆和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及一种车辆碰撞预警的控制方法、一种车辆碰撞预警的控制装置、一种车辆和一种可读存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，车辆碰撞预警方法多基于本车与前车之间的相对速度和相对距离计算碰撞时间，根据碰撞时间发出报警信号。然而，该方法对碰撞风险影响因素的随机性以及碰撞风险随时间变化的特性考虑较少，导致车辆碰撞预警的精准度较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提供了一种车辆碰撞预警的控制方法。
[0005]本专利技术的第二方面还提供了一种车辆碰撞预警的控制装置。
[0006]本专利技术的第三方面还提供了一种车辆。
[0007]本专利技术的第四方面还提供了一种可读存储介质。
[0008]有鉴于此，本专利技术的第一方面提出了一种车辆碰撞预警的控制方法，包括：获取用户特征信息、环境信息、第一车辆行驶信息和第二车辆行驶信息；根据用户特征信息、环境信息、第一车辆行驶信息和第二车辆行驶信息，利用预设碰撞规避时间阈值模型，确定碰撞规避时间阈值；根据第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息和碰撞规避时间阈值，确定碰撞风险概率；根据碰撞风险概率和预设风险概率阈值，控制第一车辆的运行参数。
[0009]在该技术方案中，在车辆行驶过程中，第一车辆和第二车辆沿同一方向行驶，第二车辆位于第一车辆的前方，针对第一车辆来说，第二车辆低速行驶、减速或者刹车，存在前方碰撞危险。因此，采集用户的特征信息、当前环境信息、第一车辆行驶信息和第二车辆行驶信息。将采集到的用户特征信息、当前环境信息、第一车辆行驶信息和第二车辆行驶信息，导入预先建立的碰撞规避时间阈值模型中，计算得到第一车辆和第二车辆之间的碰撞风险概率。进一步地，根据碰撞风险概率和预设的风险概率阈值，确定当前第一车辆与第二车辆之间发生碰撞的风险等级，进而控制第一车辆的运行参数。
[0010]通过上述方式，将用户特征信息和当前环境信息这些随机变量结合车辆的行驶信息，实时计算第一车辆和第二车辆之间的碰撞风险概率，以实现通过概率，对碰撞风险随时间的变化趋势进行描述，提高了车辆碰撞预警的准确性，进而根据碰撞风险概率，控制第一车辆的运行参数，实现对车辆的紧急避险措施，减少事故的发生，确保车辆行驶的安全性。
[0011]根据本专利技术提供的上述的车辆碰撞预警的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
[0012]在上述技术方案中，进一步地，根据用户特征信息、环境信息、第一车辆行驶信息和第二车辆行驶信息，利用预设碰撞规避时间阈值模型，确定碰撞规避时间阈值的步骤，具体包括：将用户特征信息和环境信息导入Cox回归模型，确定用户反应时间；根据第一车辆
行驶信息和第二车辆行驶信息，确定第一车辆和第二车辆之间的相对距离和相对速度；将相对距离、相对速度、用户反应时间和预设行驶参数导入预设碰撞规避时间阈值模型，确定碰撞规避时间阈值。
[0013]在该技术方案中，将采集到的用户的特征信息和当前环境信息导入Cox回归模型中，利用Cox回归模型，计算用户对于发生碰撞的反应时间，进而得到用户反应时间的概率分布。
[0014]具体地，Cox回归模型为：
[0015][0016]其中，t
r
为用户反应时间；X为影响因素自变量向量；h(t
r
，X)为X条件下，t
r
时刻用户做出反应的瞬时概率；h0(t
r
)为当X向量为0时，h(t
r
，X)的基准危险率，exp为自然数对数，β
i
为自变量X的偏回归系数，X
i
为自变量向量中的第i个自变量，i∈{1，2，3，
…
，N}，N为大于0的整数。
[0017]具体地，将用户的特征信息和当前环境信息作为影响因素自变量向量X，导入Cox回归模型，计算用户反应时间，确定用户反应时间t
r
的概率分布。
[0018]进一步地，采集第一车辆的行驶速度、第二车辆的行驶速度和两车之间的相对距离，根据采集到的第一车辆的行驶速度、第二车辆的行驶速度，得到第一车辆和第二车辆的相对速度。将两车的相对距离、相对速度、用户反应时间以及预设的行驶参数导入预先建立的碰撞规避时间阈值模型的公式中，计算得到碰撞规避时间阈值，利用碰撞规避时间阈值模型，描述碰撞规避时间阈值的概率分布其中。
[0019]具体地，碰撞规避时间阈值模型方程式为：
[0020][0021]其中，D为第一车辆和第二车辆的相对距离，a
max
为第一车辆的最大减速度，t
e
为碰撞规避时间阈值，v为第一车辆和第二车辆的相对速度，D
s
为第一车辆和第二车辆之间预设安全距离，t
r
为用户反应时间。
[0022]通过上述方式，采用Cox回归模型确定用户反应时间。由于用户反应时间是随机的，是根据用户特征信息和当前环境信息等自变量变化的，因此，通过用户反应时间，利用碰撞规避时间阈值模型相结合，计算碰撞规避时间阈值，并描述碰撞规避时间阈值的概率分布。使得碰撞规避时间阈值能够适配于用户反应时间，提高了碰撞规避时间阈值的灵活性和随机性，进而提高了车辆碰撞预警的准确性。
[0023]在上述任一技术方案中，进一步地，根据第一车辆行驶信息、第二车辆行驶信息和碰撞规避时间阈值，确定碰撞风险概率的步骤，具体包括：根据任一时刻的相对距离和任一时刻的相对速度，确定第一车辆和第二车辆之间的任一时刻的碰撞时间；根据第一公式，计算碰撞风险概率；
[0024]第一公式为：
[0025]ETTC
k
＝P(TTC
k
≤t
e
)，
[0026]其中，ETTC
k
为第k时刻的碰撞风险概率，TTC
k
为第k时刻的碰撞时间，t
e
为碰撞规避时间阈值，P为第k时刻的碰撞时间小于或等于碰撞规避时间阈值的概率，k为大于0的整数。
[0027]在该技术方案中，根据任一时刻的第一车辆和第二车辆之间的相对距离和相对速度，计算任一时刻的第一车辆和第二车辆发生碰撞所需的时间，记为碰撞时间。将计算得到的任一时刻的碰撞时间导入第一公式中，计算任一时刻的碰撞时间小于碰撞规避时间阈值的概率作为碰撞风险输出。
[0028]通过上述方式，根据当前实际的相对距离和相对速度，得到当前确定的碰撞时间，进而采用碰撞时间小于碰撞规避时间阈值的概率表示碰撞风险，使得碰撞风险概率更加符合车辆在行驶中的实际情况，提高了碰撞风险概率的准确性。
[0029]在上述任一技术方案中，进一步地，根据碰撞风险概率和预设风险概率阈值，控制第一车辆的运行参数的步骤，具体包括：将碰撞风险概率和预设风险概率阈值进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预警的控制方法，其特征在于，包括：获取用户特征信息、环境信息、第一车辆行驶信息和第二车辆行驶信息；根据所述用户特征信息、所述环境信息、所述第一车辆行驶信息和所述第二车辆行驶信息，利用预设碰撞规避时间阈值模型，确定碰撞规避时间阈值；根据所述第一车辆行驶信息、所述第二车辆行驶信息和所述碰撞规避时间阈值，确定碰撞风险概率；根据所述碰撞风险概率和预设风险概率阈值，控制第一车辆的运行参数。2.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警的控制方法，其特征在于，所述根据所述用户特征信息、所述环境信息、所述第一车辆行驶信息和所述第二车辆行驶信息，利用预设碰撞规避时间阈值模型，确定碰撞规避时间阈值的步骤，具体包括：将所述用户特征信息和所述环境信息导入Cox回归模型，确定用户反应时间；根据所述第一车辆行驶信息和所述第二车辆行驶信息，确定所述第一车辆和第二车辆之间的相对距离和相对速度；将所述相对距离、所述相对速度、所述用户反应时间和预设行驶参数导入所述预设碰撞规避时间阈值模型，确定所述碰撞规避时间阈值。3.根据权利要求2所述的车辆碰撞预警的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆行驶信息、所述第二车辆行驶信息和所述碰撞规避时间阈值，确定碰撞风险概率的步骤，具体包括：根据任一时刻的所述相对距离和所述任一时刻的所述相对速度，确定所述第一车辆和所述第二车辆之间的所述任一时刻的碰撞时间；根据第一公式，计算所述碰撞风险概率；所述第一公式为：ETTC
k
＝P(TTC
k
≤t
e
)，其中，所述ETTC
k
为第k时刻的所述碰撞风险概率，所述TTC
k
为所述第k时刻的所述碰撞时间，所述t
e
为所述碰撞规避时间阈值，所述P为所述第k时刻的所述碰撞时间小于或等于所述碰撞规避时间阈值的概率，k为大于0的整数。4.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警的控制方法，其特征在于，所述根据所述碰撞风险概率和预设风险概率阈值，控...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彦宁，刘娟，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：