检测装置及检测方法制造方法及图纸

检测装置(1)包括：检测部(121)，其对存在于车辆(V)周边的物体进行检测；确定部(122)，其对检测部(121)持续地检测到物体的检测持续时间进行确定；以及信息输出部(123)，其以判定确定部(122)所确定的检测持续时间是否超过用于判定是否为检测对象物体的判定时间为条件来输出存在信息，该存在信息表示检测部(121)检测到了检测对象物体。检测到了检测对象物体。检测到了检测对象物体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测装置及检测方法


[0001]本公开涉及对存在于车辆周围的物体进行检测的检测装置及检测方法。

技术介绍

[0002]公开了一种技术，其用被搭载于车辆的激光雷达装置来对车辆行进方向的物体进行检测(例如，参照专利文献1)。
[0003]先行技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本国特开2016
‑
114398号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]在车辆在湿路面上行驶时，在车辆的附近会产生水花。在对车辆周边的物体进行检测的检测装置用激光雷达装置来对车辆周边的物体进行检测的情况下，会产生如下这样的问题：检测装置将车辆在湿道路上行驶时产生的水花误检测为检测对象物体。
[0008]本公开的目的为提供一种抑制对车辆周边的物体进行检测的装置将水花或泥点误检测为检测对象物体的技术。
[0009]用于解决技术问题的技术手段
[0010]本公开的第1方案为一种检测装置，包括：检测部，其对存在于车辆周边的物体进行检测；确定部，其对所述检测部持续地检测到所述物体的检测持续时间进行确定；以及信息输出部，其以所述确定部所确定的所述检测持续时间超过预定时间为条件来输出存在信息，该存在信息表示所述检测部检测到了检测对象物体。
[0011]例如，所述检测部还对检测到所述物体的时间点的所述物体与所述车辆的距离进行检测，在所述检测部最初检测到所述物体的时间点的所述距离在作为检测水花或泥点的距离而被预先设定的判定距离以下，且所述检测持续时间为所述预定时间以下的情况下，所述信息输出部不输出所述存在信息。
[0012]例如，所述检测部还对所述物体与所述车辆的相对速度进行检测，所述信息输出部以所述检测部所检测到的所述相对速度为预定值以上为条件，输出所述存在信息。
[0013]也可以是，所述检测装置还包括降雨确定部，该降雨确定部对所述车辆所行驶的道路的降雨状况进行确定，所述信息输出部基于所述降雨确定部所确定的所述道路的降雨状况来判定是否输出所述存在信息。
[0014]也可以是，所述降雨确定部对所述车辆所行驶的所述道路中的降雨量进行确定，所述降雨确定部所确定的所述降雨量越多，所述信息输出部就使所述预定时间越长。
[0015]也可以是，所述检测装置还包括其他的检测部，该其他的检测部用与所述检测部不同的方法来对存在于所述车辆周边的物体进行检测，所述信息输出部以判定为所述其他的检测部所检测到的物体与所述检测部所检测到的物体是相同的物体为条件，输出所述存
在信息。
[0016]本公开的第2方案为一种检测方法，具有被搭载于车辆的处理器所执行的以下步骤：对存在于所述车辆周边的物体进行检测的步骤；对持续地检测到所述物体的检测持续时间进行确定的步骤；以及以确定的所述检测持续时间超过预定时间为条件，输出表示检测到了检测对象物体的信息的步骤。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本公开，能够抑制对车辆周边的物体进行检测的装置将水花或泥点误检测为检测对象物体的情况。
附图说明
[0019]图1是用于说明一个实施方式的概要的图。
[0020]图2是表示检测装置的构成的图。
[0021]图3是表示判定距离的一例的图。
[0022]图4是表示判定距离的另一例的图。
[0023]图5是表示输出存在信息的处理的流程的流程图。
[0024]图6是表示变形例1的检测装置的构成的图。
[0025]图7是表示变形例2的检测装置的构成的图。
具体实施方式
[0026][实施方式的概要][0027]图1是用于说明一个实施方式的概要的图。图1是示意性地表示车辆V在湿道路上行驶的状况的图。车辆V包括激光雷达装置(以下，称为LIDAR)，该激光雷达装置使激光脉冲状地发出，向物体照射，并基于照射所对应的散射光来测定到物体的距离。
[0028]实施方式的检测装置对LIDAR所检测到的存在于车辆V周围的物体进行追踪(tracking)。追踪为如下的处理：使检测到的物体与识别编号相关联地存储于存储部，并持续地对LIDAR所检测到的时间序列的多个物体中的同一物体进行确定。检测装置基于追踪的结果来对判定为同一物体持续地存在的时间即检测持续时间进行确定。然后，检测装置以确定的检测持续时间超过预定时间为条件，输出表示检测到检测对象物体的存在信息。
[0029]车辆V周围的其他车辆及始终存在于道路上的物体在LIDAR照射的激光到达期间，会持续地被检测。与此不同，车辆V在湿道路上行驶时产生的水花W是暂时产生的，因此被LIDAR持续地检测的时间与其他物体相比较短。因此，检测装置在检测持续时间为预定时间以下的情况下，不会判定为存在检测对象物体，并以检测持续时间超过预定时间为条件来判定为存在检测对象物体，由此检测装置难以将水花W误检测为检测对象物体。
[0030][实施方式的检测装置1的构成][0031]图2是表示检测装置1的构成的图。搭载有检测装置1的车辆V包括LIDAR2。LIDAR2将对车辆V周围的物体进行检测的结果(以下，称为检测结果)向检测装置1输出。检测结果例如为表示通过脉冲反射得到的点群的坐标、或检测到的物体的位置、形状、尺寸的数值数据。LIDAR2例如每隔50ms将检测结果输出到检测装置1。
[0032]检测装置1具有存储部11和控制部12。存储部11例如为ROM(Read Only Memory：只
读存储器)或RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。存储部11存储用于使控制部12发挥功能的各种程序。
[0033]控制部12为包含CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器的计算资源。控制部12通过执行被存储于存储部11中的程序来实现作为检测部121、确定部122及信息输出部123的功能。
[0034]检测部121对存在于车辆V周边的物体进行检测。例如，检测部121通过对LIDAR2所输出的检测结果进行分析，从而实施物体位置的确定或追踪。检测部121将最初确定了物体的时刻作为物体检测开始时刻而存储于存储部11。每次被LIDAR2通知检测结果时，检测部121都会判定在检测结果中是否包含被推定为与最初确定的物体为同一物体的物体。检测部121在判定为在检测结果中包含被推定为与最初确定的物体为同一物体的物体(追踪中的物体)的情况下，将被通知了该检测结果的时刻作为持续检测时刻而存储于存储部11。
[0035]此外，检测部121基于物体位置的变化来对物体与车辆V的相对速度进行检测。也可以是，检测部121对检测到物体的时间点的物体与车辆V的初始检测距离进行检测。检测部121将检测到的相对速度及初始检测距离通知给确定部122。
[0036]确定部122对检测部121持续地检测到物体的检测持续时间进行确定。例如，确定部122将检测部121存储到存储部11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检测装置，包括：检测部，其对存在于车辆周边的物体进行检测，确定部，其对所述检测部持续地检测到所述物体的检测持续时间进行确定，以及信息输出部，其以所述确定部所确定的所述检测持续时间超过预定时间为条件来输出存在信息，该存在信息表示所述检测部检测到了检测对象物体。2.如权利要求1所述的检测装置，其中，所述检测部还对检测到所述物体的时间点的所述物体与所述车辆的距离进行检测；在所述检测部最初检测到所述物体的时间点的所述距离在作为检测出水花或泥点的距离而被预先设定的判定距离以下，且所述检测持续时间为所述预定时间以下的情况下，所述信息输出部不输出所述存在信息。3.如权利要求1或2所述的检测装置，其中，所述检测部还对所述物体与所述车辆的相对速度进行检测；所述信息输出部以所述检测部所检测到的所述相对速度为预定值以上为条件，输出所述存在信息。4.如权利要求1～3的任何一项所述的检测装置，其中，还包括降雨确定部，该降雨确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：原英之，林田宣浩，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：