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本发明公开了一种基于车路协同的车辆前向碰撞预警方法，包括以下步骤：获取本车位置信息，采集本车的基本数据，获取其他车辆的位置信息和基本数据，并计算得到本车和其他车辆的相对方位角和相对航向角；所述基本数据至少包括速度和加速度；筛选本车前方行驶车...
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