机器人反馈方法及机器人技术

本发明专利技术公开了一种机器人反馈方法，包括获取机器人手臂绕机器人本体的转动信息；其中，所述机器人手臂和所述机器人本体通过一具有位置传感器的转动机构连接；所述位置传感器将所述转动信息转换为位置信息；根据所述位置信息输出反馈信息。本发明专利技术还公开了一种机器人以及存储介质。本发明专利技术至少解决了如何提高机器人获取交互对象信息的精准度、将反馈信息线性地反馈给交互对象、以及改善人机交互效果的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人反馈方法及机器人


[0001]本专利技术涉及智能机器人
更具体地说，本专利技术涉及一种机器人反馈方法及机器人。

技术介绍

[0002]目前交互对象与传统机器人的交互方式通常为语音式人机交互、触摸点击式或滑动式人机交互、按键式人机交互或者旋钮式人机交互等。这些交互方式虽然能够给交互对象带来便利，但也不免存在些许的缺陷。具体而言(需要说明的是，
技术介绍
中以音量为例，并不是对本文中机器人用途的局限)：
[0003]语音式人机交互方式，通常会出现机器人反馈延时或者反馈信息与交互对象语音信息不一致的现象。可见，语音式人机交互方式不仅语音识别精度低、实现成本高，而且无法实时给交互对象反馈信息。再者，语音式人机交互方式是非线性的，无法直观地将变化过程直观地反馈给交互对象。具体表现在，语音式人机交互方式是根据交互对象的语音信息反馈对应的信息，例如，当前机器人的音量为30，交互对象的语音信息为“把音量调节到60”，则机器人在接收该语音信息后，会直接将音量调整到60，而不是将音量从30开始逐渐递增至60。因此，此时机器人的反馈是非线性的。
[0004]触摸点击式或滑动式人机交互以及按键式人机交互属于阶跃型交互方式，机器人只能提供几个档次可供交互对象调节，使得交互对象每次调节只能按照档次依次递增、依次递减或者直接跃到对应的档次，不能够做到除档次以外的其他数值的精准调节。例如，机器人提供5个档次用于调节音量，则5个档次中1档对应20％的音量、2档对应40％的音量、3档对应60％的音量、4档对应80％的音量、5档对应100％的音量，如若交互对象需要调节30％的音量，则在上述阶跃型交互方式中是不能够实现的。因此，触摸点击式或滑动式人机交互方式以及按键式人机交互方式在调节数值精度方面的缺陷尤为明显，并且这两种交互方式也是非线性的。
[0005]旋钮式人机交互方式相较于前述的交互方式，其调节数值精度是最为精确、线性且直观的。然而，传统的机器人一般不额外增加旋钮。原因在于，旋钮形状突出，影响机器人美观；并且容易在运动过程中受外力影响被误触发，由此也将直接导致调节数值精度的偏差。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个目的是至少解决上述问题，并提供相应的有益效果。
[0007]本专利技术的另一个目的是，提供机器人反馈方法及机器人，至少解决了如何提高机器人获取交互对象信息的精准度、将反馈信息线性地反馈给交互对象、以及改善人机交互效果的技术问题。本专利技术主要通过以下诸方面中的技术方案实现：
[0008]<本专利技术的第一方面>
[0009]第一方面提供了一种机器人反馈方法，包括：
[0010]获取机器人手臂绕机器人本体的转动信息；其中，所述机器人手臂和所述机器人本体通过一具有位置传感器的转动机构连接；
[0011]所述位置传感器将所述转动信息转换为位置信息；
[0012]根据所述位置信息输出反馈信息。
[0013]在本专利技术的第一方面，通过位置传感器将机器人手臂绕机器人本体的转动信息转换为位置信息，并根据位置信息输出反馈信息。基于机器人手臂可以绕机器人本体自由旋转，使得转动信息的变化能够线性地逐渐递增或者递减，因此，可以实现位置信息的线性变化以及精准定位，从而解决了如何提高机器人获取交互对象信息的精准度、将反馈信息线性地反馈给交互对象的技术问题，有效地提高了机器人获取交互对象信息的精准度，将反馈信息线性地反馈给交互对象。
[0014]再者，由于本专利技术提供的机器人反馈方法是由机器人手臂作为机器人与交互对象的接触部位，使得交互对象与机器人之间有动作交流，从而解决了如何改善人机交互效果的技术问题，有效地提高了人机交互的体验感。
[0015]在一些技术方案中，在所述根据所述位置信息输出反馈信息的步骤之后，所述机器人反馈方法还包括：
[0016]获取第一被触发信息；
[0017]根据所述第一被触发信息生成目标位置信息并保存。
[0018]通过上述技术方案，使得机器人可以记录交互对象所需的位置信息，以便后续交互对象与机器人交互时，机器人能够恢复至前一次与交互对象的交互内容；并且，可以有效地防止机器人手臂被误触发，改变位置信息的现象。
[0019]在一些技术方案中，在所述根据所述第一被触发信息生成目标位置信息并保存的步骤之后，所述机器人反馈方法还包括：
[0020]获取第二被触发信息；
[0021]根据所述第二被触发信息、所述目标位置信息和预先设置的力矩转动所述机器人手臂，当所述机器人手臂转动至与所述目标位置信息对应地位置时，停止转动。
[0022]通过上述技术方案，使得机器人能够通过机器人手臂将保存的位置信息反馈给交互对象，有效地提高了人机交互效率。
[0023]在一些技术方案中，在所述获取第二被触发信息的步骤之前，所述机器人反馈方法还包括：
[0024]获取第三被触发信息，启动对应的交互工作模式。
[0025]在一些技术方案中，在所述根据所述第二被触发信息、所述目标位置信息和预先设置的力矩转动所述机器人手臂，当所述机器人手臂转动至与所述目标位置信息对应地位置时，停止转动的步骤之后，所述机器人反馈方法还包括：
[0026]将所述力矩调整为零。
[0027]通过上述技术方案，能够使得交互对象可以转动机器人手臂，由此可以根据交互对象的意愿调整机器人手臂的转动角度，提高交互对象的交互体验感。
[0028]<本专利技术的第二方面>
[0029]第二方面提供了一种机器人，用于执行本专利技术第一方面所述的机器人反馈方法，所述机器人包括所述机器人本体、所述机器人手臂和所述具有位置传感器的转动机构。
[0030]在一些技术方案中，所述机器人还包括显示模块。
[0031]<本专利技术的第三方面>
[0032]第三方面提供了一种机器人，其包括机器人本体、机器人手臂、具有位置传感器的转动机构、存储器和处理器，其中，所述机器人手臂和所述机器人本体通过所述转动机构转动连接，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本专利技术第一方面提供的机器人反馈方法。
[0033]<本专利技术的第四方面>
[0034]第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质中预存有计算机程序指令，所述计算机程序指令用于执行第一方面所述的机器人反馈方法。
[0035]本专利技术提供的技术方案的有益效果至少包括：
[0036]在本专利技术中，通过位置传感器将机器人手臂绕机器人本体的转动信息转换为位置信息，并根据位置信息输出反馈信息。基于机器人手臂可以绕机器人本体自由旋转，使得转动信息的变化能够线性地逐渐递增或者递减，因此，可以实现位置信息的线性变化以及精准定位，从而解决了如何提高机器人获取交互对象信息的精准度、将反馈信息线性地反馈给交互对象的技术问题，因此，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人反馈方法，其特征在于，包括：获取机器人手臂绕机器人本体的转动信息；其中，所述机器人手臂和所述机器人本体通过一具有位置传感器的转动机构连接；所述位置传感器将所述转动信息转换为位置信息；根据所述位置信息输出反馈信息。2.根据权利要求1所述的机器人反馈方法，其特征在于，在所述根据所述位置信息输出反馈信息的步骤之后，还包括：获取第一被触发信息；根据所述第一被触发信息生成目标位置信息并保存。3.根据权利要求2所述的机器人反馈方法，其特征在于，在所述根据所述第一被触发信息生成目标位置信息并保存的步骤之后，还包括：获取第二被触发信息；根据所述第二被触发信息、所述目标位置信息和预先设置的力矩转动所述机器人手臂，当所述机器人手臂转动至与所述目标位置信息对应地位置时，停止转动。4.根据权利要求3所述的机器人反馈方法，其特征在于，在所述获取第二被触发信息的步骤之前，还包括：获取第三被触发信息，启动对应的交互工作模式。5.根据权利要求3所述的机器人反馈方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖阳，杜晓雨，谭斌，刘旭，王冲，
申请(专利权)人：深圳市注能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：