针对机器人操纵器的安全速度的预设制造技术

本发明专利技术涉及一种用于预设机器人操纵器(1)的安全速度的方法，其具有下列步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】针对机器人操纵器的安全速度的预设


[0001]本专利技术涉及一种用于预设机器人操纵器的安全速度的方法，以及一种具有控制单元的机器人操纵器，所述控制单元尤其被实施用于预设针对机器人操纵器的安全速度。

技术介绍

技术实现思路

[0002]本专利技术的任务是，运行机器人操纵器，使得该机器人操纵器在与来自机器人操纵器周围环境的物件意外碰撞时仅有限地受损。
[0003]本专利技术从独立权利要求的特征中获得。有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的主题。
[0004]本专利技术的第一方面涉及一种用于预设机器人操纵器的安全速度的方法，该方法具有下列步骤：
[0005]‑
提供数据库，其中，所述数据库针对多个在所述机器人操纵器上所选出的表面点具有一对应数据组，其中，所述对应数据组针对来自机器人操纵器周围环境的物件的多个可能的刚性和/或质量给出了所述表面点中的对应表面点的一对应的安全标准速度，其中，所述标准速度是所述表面点中的对应表面点的速度矢量的分量，该分量垂直于在所述表面点的一对应表面点上的所述机器人操纵器的局部表面；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于预设机器人操纵器(1)的安全速度的方法，该方法具有下列步骤：
‑
提供(S1)数据库，其中，所述数据库针对多个在所述机器人操纵器(1)上所选出的表面点(5)具有一对应数据组，其中，所述对应数据组针对来自机器人操纵器(1)周围环境的物件(3)的多个可能的刚性和/或质量给出了所述表面点(5)中的对应表面点的一对应的安全的标准速度，其中，所述标准速度是所述表面点(5)中的该对应表面点的速度矢量的分量，所述分量垂直于在所述表面点(5)的一对应表面点上的所述机器人操纵器(1)的局部表面；
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通过先验知识或通过传感器式检测或在假设无穷的情况下，检测(S2)来自所述机器人操纵器(1)周围环境的所述物件(3)的实际刚性和/或实际质量；
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将检测到的所述实际刚性和/或所述实际质量配属(S3)给针对所述表面点(5)中的对应表面点的一对应数据组的一安全的标准速度；以及
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在所述机器人操纵器(1)的当前轨道或计划轨道上预设针对所述表面点(5)中的一对应表面点的速度，使得在所述表面点中的该对应表面点上出现的标准速度小于或等于所配属的安全的标准速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对应数据组此外针对实施机器人操纵器(1)的多个可能的姿态和质量分布给出了所述表面点(5)中的对应表面点的一对应的安全的标准速度，所述方法此外具有下列步骤：
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检测所述机器人操纵器(1)的当前姿态或将来姿态以及实际质量分布；
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将所述机器人操纵器(1)的当前姿态或将来姿态以及实际质量分布配属给针对所述表面点(5)中的对应表面点的一对应数据组的一安全的标准速度。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述对应数据组此外针对对应结构元件的多个可能的刚性和/或面惯性矩给出了所述表面点(5)中的对应表面点的一对应的安全的标准速度，在所述对应结构元件上布置所述表面点(5)中的该对应表面点，所述方法此外具有下列步骤：
‑
检测所述对应结构元件的实际刚性和/或实际面惯性矩；
‑
将所述对应结构元件的实际刚性和/或实际面惯性矩配属给针对所述表面点(5)中的对应表面点的一对应数据组的一安全的标准速度。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述对应数据组此外针对所述对应结构元件的表面的表面形状相对于所述物件(3)的几何形状的多个可能的比例给出了所述表面点(5)中的对应表面点的一对应的安全的标准速度，在所述对应结构元件上布置所述表面点(5)中的该对应表面点，所述方法此外具有下列步骤：
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检测所述对应结构元件的表面的表面形状相对于所述物件(3)的几何形状的实际比例，在所述对应结构元件上布置所述表面点(5)中的该对应表面点；
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将检测到的所述实际比例配属给针对所述表面点(5)中的对应表面点的一对应数据组的一安全的标准速度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对应结构元件的表面的所述表面形...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德烈亚斯，
申请(专利权)人：富兰卡爱米卡股份有限公司，
类型：发明
国别省市：