本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，特别是一种移动机器人底盘万向急停装置。该种移动机器人底盘万向急停装置，包括底盘、外壳、若干弹性机构、若干限位开关，弹性机构沿底盘四周均匀分布，底盘与外壳之间通过各弹性机构弹性连接，且底盘四周与外壳之间具有位移空间；限位开关沿底盘四周间隔设置，限位开关的弹片一端抵顶在外壳上；底盘与外壳之间位移空间最小的位置形成撞击位，外壳挤压靠近撞击位的限位开关的弹片以开启限位开关。本实用新型专利技术具有缓冲、急停功能，提高在移动过程中的安全系数。提高在移动过程中的安全系数。提高在移动过程中的安全系数。
【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人底盘万向急停装置
[0001]本技术涉及机器人
，特别是一种移动机器人底盘万向急停装置。
技术介绍
[0002]移动机器人在移动过程中为了保证安全，需要加装急停装置，提高机器人的安全系数。但是目前的移动机器人急停装置安全系数较低，在特定角度容易出现无法急停的问题。
技术实现思路
[0003]本技术的主要目的是克服现有技术的缺点，提供一种具有缓冲、急停功能，提高在移动过程中的安全系数的移动机器人底盘万向急停装置。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：
[0005]一种移动机器人底盘万向急停装置，包括底盘、外壳、若干弹性机构、若干限位开关，所述弹性机构沿底盘四周均匀分布，底盘与外壳之间通过各弹性机构弹性连接，且底盘四周与外壳之间具有位移空间；所述限位开关沿底盘四周间隔设置，限位开关的弹片一端抵顶在外壳上；所述底盘与外壳之间位移空间最小的位置形成撞击位，外壳挤压靠近撞击位的限位开关的弹片以开启限位开关。
[0006]进一步的，所述弹性机构包括滑杆、支撑板、第一弹簧，所述支撑板固定在底盘上，支撑板上安装有万向轴承，所述滑杆一端与外壳转动连接，另一端通过万向轴承穿设在支撑板上，所述第一弹簧套设在滑杆上，第一弹簧一端与外壳固定，另一端与支撑板固定。
[0007]进一步的，所述弹性机构还包括铰接座，铰接座通过螺栓锁紧固定于外壳内壁上，所述铰接座包括定位销、沿竖向间隔设置的两个耳板，两耳板上分别开设有定位孔，所述定位销穿过定位孔固定在两耳板上，所述滑杆一端设有呈环状的转动部，转动部可转动的设在定位销上。
[0008]进一步的，所述限位开关的弹片一端形成沿竖向间隔设置的两个安装板，两安装板之间穿设有一柱销，柱销上转动连接有一滑轮，所述限位开关的弹片一端通过滑轮可与外壳滑动的抵顶在外壳上。
[0009]进一步的，所述限位开关的弹片中段设有第二弹簧，所述第二弹簧一端固定在限位开关的弹片上，另一端固定在限位开关上。
[0010]进一步的，还包括滚轮、与滚轮连接的驱动机构，所述滚轮设置在底盘上，所述驱动机构驱动滚轮带动底盘移动。
[0011]进一步的，还包括控制系统，所述控制系统分别与限位开关、驱动机构信号连接。
[0012]由上述对本技术的描述可知，与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]本技术的底盘与外壳之间通过弹性机构弹性连接，当外壳发生碰撞，外壳与底盘之间通过弹性机构弹性连接使外壳可相对底盘偏移，进而触发限位开关开启急停功能；外壳的任意角度位置撞击障碍物都可以触发限位开关开启急停功能，提高了该装置在
移动过程中的安全系数。
附图说明
[0014]图1是本技术移动机器人底盘万向急停装置的整体结构示意图。
[0015]图2是本技术移动机器人底盘万向急停装置的俯视平面图。
[0016]图3是本技术图1中的A处放大图。
[0017]图中：1.底盘，2.滚轮，3.外壳，4.弹性机构，41.滑杆，411.转动部，42.支撑板，43.第一弹簧，44.铰接座，441.定位销，442.耳板，45.万向轴承,46.螺栓，5.限位开关，51.弹片，52.安装板，53.柱销，54.滑轮，55.第二弹簧。
具体实施方式
[0018]以下通过具体实施方式对本技术作进一步的描述。
[0019]参照图1至图3，本技术的一种移动机器人底盘万向急停装置，包括底盘1、滚轮2、外壳3、弹性机构4、限位开关5。
[0020]底盘1下方设置有滚轮2，驱动机构与滚轮2连接，驱动机构驱动滚轮2带动底盘1移动；还包括控制系统，控制系统分别与限位开关5、驱动机构信号连接，以启动急停功能控制滚轮2停止移动。弹性机构4沿底盘1四周均匀分布，底盘1与外壳3之间通过各弹性机构4弹性连接，且底盘1四周与外壳3之间具有位移空间；限位开关5沿底盘1四周间隔设置，限位开关5的弹片51一端抵顶在外壳3上；在移动过程中，外壳3碰撞到障碍物，外壳3相对底盘1偏移，使底盘1与外壳3之间位移空间最小的位置形成撞击位，外壳3挤压最靠近撞击位的限位开关5的弹片51以开启限位开关5，进而启动急停功能；外壳3的任意角度位置撞击障碍物都可以触发限位开关5开启急停功能，提高了该装置在移动过程中的安全系数。
[0021]弹性机构4包括滑杆41、支撑板42、第一弹簧43、铰接座44，支撑板42固定在底盘1上，支撑板42上安装有万向轴承45；铰接座44通过螺栓46锁紧固定在外壳3内壁上，铰接座44包括定位销441、沿竖向间隔设置的两个耳板442，两耳板442上分别开设有定位孔，定位销441穿过定位孔固定在两耳板442上，滑杆41一端设有呈环状的转动部411，滑杆41设有转动部411的一端通过铰接座44与外壳3转动连接，另一端通过万向轴承45穿设在支撑板42上，万向轴承45可带动滑杆41在支撑板42上朝任意角度转动，第一弹簧43套设在滑杆41上，第一弹簧43一端与外壳3固定，另一端与支撑板42固定；当外壳3撞击障碍物，弹性机构4的滑杆41两端会因为外壳3的撞击力产生角度转动，进而底盘1与外壳3之间会发生相对偏移，进而触发限位开关5开启急停功能。
[0022]限位开关5的弹片51抵顶在外壳3上的一端形成沿竖向间隔设置的两个安装板52，两安装板52之间穿设有一柱销53，柱销53上转动连接有一滑轮54，限位开关5的弹片51一端通过滑轮54可与外壳3滑动的抵顶在外壳3上；限位开关5的弹片51中段设有第二弹簧55，第二弹簧55一端固定在限位开关5的弹片51上，另一端固定在限位开关5上。
[0023]该种移动机器人底盘万向急停装置工作原理如下：
[0024]外壳3与底盘1四周具有等距的位移空间，该移动机器人在移动过程中，外壳3碰撞到障碍物，各弹性机构4的滑杆41两端因为外壳3的撞击力产生角度转动，使底盘1与外壳3之间发生相对偏移，而外壳3与底盘1之间位移空间最小的位置形成撞击位；此时最靠近撞
击位的限位开关5的弹片51在外壳3的挤压下触碰开启限位开关5，进而启动急停功能，使得该移动机器人停止移动。
[0025]上述仅为本技术的一个具体实施方式，但本技术的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本技术进行非实质性的改动，均应属于侵犯本技术保护范围的行为。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人底盘万向急停装置，其特征在于：包括底盘、外壳、若干弹性机构、若干限位开关，所述弹性机构沿底盘四周均匀分布，底盘与外壳之间通过各弹性机构弹性连接，且底盘四周与外壳之间具有位移空间；所述限位开关沿底盘四周间隔设置，限位开关的弹片一端抵顶在外壳上；所述底盘与外壳之间位移空间最小的位置形成撞击位，外壳挤压靠近撞击位的限位开关的弹片以开启限位开关。2.根据权利要求1所述的一种移动机器人底盘万向急停装置，其特征在于：所述弹性机构包括滑杆、支撑板、第一弹簧，所述支撑板固定在底盘上，支撑板上安装有万向轴承，所述滑杆一端与外壳转动连接，另一端通过万向轴承穿设在支撑板上，所述第一弹簧套设在滑杆上，第一弹簧一端与外壳固定，另一端与支撑板固定。3.根据权利要求2所述的一种移动机器人底盘万向急停装置，其特征在于：所述弹性机构还包括铰接座，铰接座通过螺栓锁紧固定于外壳内壁上，所述铰接座包括定位销、沿竖向间隔设置的两个耳板...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱利琦，姚瀚晨，赵四林，戴厚德，
申请(专利权)人：泉州装备制造研究所，
类型：新型
国别省市：
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