弯道制动控制方法、控制系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请公开了弯道制动控制方法、控制系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆信息、车辆所在区域内的道路信息和所有障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息、车辆信息和道路信息得到目标障碍物和目标障碍物信息；根据目标障碍物信息、车辆信息确定目标障碍物与车辆的相对距离、相对速度和碰撞时间；根据车辆信息、道路信息和预设制动减速度得到最大制动减速度；根据碰撞时间、最大制动减速度和预设级数数据库确定制动状态的制动级数，预设级数数据库包括：碰撞时间、最大制动减速度和制动级数的匹配信息；根据制动级数、最大制动减速度确定车辆的制动减速度，以进行减速。本申请的弯道制动控制方法，提高了车辆的安全性和驾驶员的体验感。员的体验感。员的体验感。

【技术实现步骤摘要】
弯道制动控制方法、控制系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动紧急制动领域，尤其涉及一种弯道制动控制方法、控制系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)是一项重要的主动安全功能。通过激光雷达、毫米波雷达和前视多功能摄像头等检测出前方障碍物，在即将发生碰撞时通过报警和采取主动制动保障车辆安全。AEB系统的价值体现在能及时有效的避免或减轻碰撞带来的风险。但同时过早制动，会影响驾驶员的体验感；过晚制动，会带来碰撞危险。
[0003]在自动驾驶场景中，弯道是一典型驾驶场景。在前方众多障碍物中，目标障碍物的选取十分关键，直接影响自动紧急制动系统的性能。如图1所示，当A车准备通过弯道加速超车时，AEB系统可能会将正前方检测到的B车认为障碍物，而触发制动紧急制动。D车位于本车摄像头检测的盲区，D车的突然变道，可能出现制动不及时的现象。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种弯道制动控制方法，能够筛选出最可能触碰的障碍物，并根据具体的道路信息和车辆信息确定与道路信息和车辆信息对应的制动状态，提高了车辆的安全性，并且，提高了驾驶员的体验感。
[0005]本申请还提出一种弯道制动控制系统。
[0006]本申请还提出一种电子设备。
[0007]本申请还提出一种计算机可读存储介质。
[0008]根据本申请的第一方面实施例的弯道制动控制方法，包括：
[0009]获取制动请求车辆所在区域内的道路信息、所有障碍物的障碍物信息和车辆的车辆信息；
[0010]根据所述所有障碍物的所述障碍物信息、所述车辆信息和所述道路信息筛选所述所有障碍物，以得到目标障碍物和目标障碍物信息；
[0011]根据所述目标障碍物信息、所述车辆信息确定所述目标障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度；
[0012]根据所述相对距离和所述相对速度得到碰撞时间；
[0013]根据所述车辆信息、所述道路信息和预设制动减速度得到最大制动减速度；
[0014]根据所述碰撞时间、所述最大制动减速度和预设级数数据库确定制动状态的制动级数，所述预设级数数据库包括：所述碰撞时间、所述最大制动减速度和所述制动级数的匹配信息；
[0015]根据所述制动级数、所述最大制动减速度确定所述车辆的制动减速度，并根据所述制动减速度进行减速。
[0016]根据本申请实施例的弯道制动控制方法，至少具有如下有益效果：通过根据车辆自身的车辆信息、车辆所在区域内的道路信息和所有障碍物的障碍物信息对障碍物进行筛选，得到目标障碍物以及目标障碍物信息，通过对所有的障碍物进行分析，能够减少因障碍物选取错误或某个障碍物突然改变造成制动不及时的现象。根据目标障碍物信息、车辆信息确定目标障碍物与车辆的相对距离和相对速度，以得到碰撞时间；再根据车辆信息和道路信息确定车辆在当前道路下所能达到的最大制动减速度，然后，再依据碰撞时间、最大制动减速度和预设级数数据库确定制动级数，从而确定制动减速度，这样设置，能够根据车辆和道路的具体情况，确定不同的制动减速度，在保证车辆安全的情况下，还能提高驾驶员的驾驶体验。
[0017]根据本申请的一些实施例，所述车辆信息包括车辆位置信息和车辆速度信息，所述障碍物信息包括障碍物位置信息和障碍物速度信息；
[0018]所述根据所述所有障碍物的所述障碍物信息、所述车辆信息和所述道路信息筛选所述所有障碍物，以得到目标障碍物和目标障碍物信息，包括：
[0019]根据所述道路信息确定所述车辆所在车道的中心线，以得到中心线信息；
[0020]根据所述中心线信息建立笛卡尔坐标系，并将所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息映射到所述笛卡尔坐标系中；
[0021]将所述笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系，并将所述笛卡尔坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息映射到Frenet坐标系中；
[0022]根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息、所述车辆位置信息、所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息对所述所有障碍物筛选，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息。
[0023]根据本申请的一些实施例，所述根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息、所述车辆位置信息、所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息对所述所有障碍物筛选，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息，包括：
[0024]根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息得到相对位置差值；
[0025]根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息得到相对速度差值；
[0026]根据所述所有障碍物和所述车辆的所述相对位置差值和所述相对速度差值确定多个碰撞时间；
[0027]根据所述多个碰撞时间筛选出最短碰撞时间，并根据所述最短碰撞时间确定对应的所述障碍物，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息。
[0028]根据本申请的一些实施例，所述根据所述目标障碍物信息、所述车辆信息确定所述目标障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度，包括：
[0029]根据所述Frenet坐标系中的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息得到纵坐标方向上的相对距离；
[0030]根据所述Frenet坐标系中的所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息得到纵坐标方向上的相对速度。
[0031]根据本申请的一些实施例，所述车辆信息还包括：车辆轮胎附着力；所述道路信息
还包括：所述车辆所在车道的曲率；
[0032]所述根据所述车辆信息、所述道路信息和预设制动减速度得到最大制动减速度，包括：
[0033]根据所述曲率、预设制动减速度和所述车辆轮胎附着力得到最大制动减速。
[0034]根据本申请的一些实施例，所述弯道制动控制方法还包括：
[0035]若所述预设级数数据库不存在与所述碰撞时间、所述最大制动减速度和所述制动级数的匹配信息，所述车辆保持正常行驶状态。
[0036]根据本申请的一些实施例，所述弯道制动控制方法还包括：
[0037]若所述相对速度小于或等于0，所述车辆退出所述制动状态。
[0038]根据本申请的第二方面实施例的弯道制动控制系统，包括：
[0039]获取模块，所述获取模块用于获取车辆信息、车辆所在区域内的道路信息和所有障碍物的障碍物信息；
[0040]筛选模块，所述筛选模块用于根据所述所有障碍物的所述障碍物信息、所述车辆信息和所述道路信息筛选所述所有障碍物，以得到目标障碍物和目标障碍物信息；
[0041]计算模块，所述计算模块用于根据所述目标障碍物信息、所述车辆信息确定所述目标障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.弯道制动控制方法，其特征在于，包括：获取车辆信息、车辆所在区域内的道路信息和所有障碍物的障碍物信息；根据所有障碍物的所述障碍物信息、所述车辆信息和所述道路信息筛选所述所有障碍物，以得到目标障碍物和目标障碍物信息；根据所述目标障碍物信息、所述车辆信息确定所述目标障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度；根据所述相对距离和所述相对速度得到碰撞时间；根据所述车辆信息、所述道路信息和预设制动减速度得到最大制动减速度；根据所述碰撞时间、所述最大制动减速度和预设级数数据库确定制动状态的制动级数，所述预设级数数据库包括：所述碰撞时间、所述最大制动减速度和所述制动级数的匹配信息；根据所述制动级数、所述最大制动减速度确定所述车辆的制动减速度，并根据所述制动减速度进行减速。2.根据权利要求1所述的弯道制动控制方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆位置信息和车辆速度信息，所述障碍物信息包括障碍物位置信息和障碍物速度信息；所述根据所述所有障碍物的所述障碍物信息、所述车辆信息和所述道路信息筛选所述所有障碍物，以得到目标障碍物和目标障碍物信息，包括：根据所述道路信息确定所述车辆所在车道的中心线，以得到中心线信息；根据所述中心线信息建立笛卡尔坐标系，并将所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息映射到所述笛卡尔坐标系中；将所述笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系，并将所述笛卡尔坐标系中的所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息映射到Frenet坐标系中；根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息、所述车辆位置信息、所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息对所述所有障碍物筛选，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息。3.根据权利要求2所述的弯道制动控制方法，其特征在于，所述根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息、所述车辆位置信息、所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息对所述所有障碍物筛选，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息，包括：根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息得到相对位置差值；根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息得到相对速度差值；根据所述所有障碍物和所述车辆的所述相对位置差值和所述相对速度差值确定多个碰撞时间；根据所述多个碰撞时间筛选出最短碰撞时间，并根据所述最短碰撞时间确定对应的所述障碍物，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息。4.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林子竣，
申请(专利权)人：前海七剑科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：