一种工业机器人用关节结构及机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人用关节结构及机器人系统，包括伺服电机、机器人关节基体、机器人连杆和编码器，伺服电机连接机器人关节基体，机器人关节基体连接机器人连杆，编码器连接伺服电机；还包括光栅尺和读数头，光栅尺采用直线光栅；光栅尺安装在机器人连杆侧边，保证光栅尺与机器人连杆的同轴度以及光栅尺的圆度在精度范围内；读数头安装在机器人关节基体的侧边；通过光栅尺和读数头之间相对运动，获得该关节的角度信息。该实用新型专利技术实现机器人各个关节角度的实时监控，通过编码器和光栅尺实现各关节角度信息双路测量，根据基于关节角度误差和报警时长的分级报警机制提升机器人的安全性和可靠性。机器人的安全性和可靠性。机器人的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用关节结构及机器人系统


[0001]本技术涉及工业机器人安全控制
，具体涉及一种工业机器人用关节结构及机器人系统。

技术介绍

[0002]随着智能制造的快速发展，工业机器人在工业领域的应用越来越广泛。工业机器人的安全性主要依托于六个关节电机的编码器传递各关节角度信息进而传递机器人末端的位姿信息，但如果编码器信息传递失误或者编码器失效，可能导致机器人误动作，引发职业伤害。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是现有的工业机器人的安全性主要依托于六个关节电机的编码器传递各关节角度信息进而传递机器人末端的位姿信息，但如果编码器信息传递失误或者编码器失效，可能导致机器人误动作，引发职业伤害，存在很严重的安全性问题。
[0004]本技术目的在于提供一种工业机器人用关节结构及机器人系统，本技术通过在机器人本体各关节处安装高精度光栅尺，光栅尺采用直线光栅，配合读数头，通过所述光栅尺和读数头之间相对运动，获得该关节的角度信息；本技术实现机器人各个关节角度的实时监控，通过编码器和光栅尺实现各关节角度信息双路测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用关节结构，其特征在于，包括伺服电机(1)、机器人关节基体(2)、机器人连杆(3)和编码器(4)，所述伺服电机(1)连接所述机器人关节基体(2)，所述机器人关节基体(2)连接所述机器人连杆(3)，所述编码器(4)连接所述伺服电机(1)；还包括光栅尺(5)和读数头(6)，所述光栅尺(5)采用直线光栅，所述光栅尺(5)安装在所述机器人连杆(3)侧边，保证所述光栅尺(5)与机器人连杆(3)的同轴度以及光栅尺(5)的圆度在精度范围内；所述读数头(6)安装在所述机器人关节基体(2)侧边；所述光栅尺(5)与读数头(6)之间的距离能够保证数据读取正常；通过所述光栅尺(5)和读数头(6)之间相对运动，获得该关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞培川，张连新，陈东生，陈华，曾孝云，尚鋆，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，
类型：新型
国别省市：