机械臂关节的双编码器安装结构、机械臂关节和机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械臂关节的双编码器安装结构，所述机械臂关节的电机转轴上套设有第一编码器，所述第一编码器包括第一磁环座和设于所述第一磁环座上的第一磁环，所述第一磁环座的内侧壁上设有内螺纹，所述电机转轴的外侧壁上设有外螺纹；所述机械臂关节的电机转子上套设有第二编码器，所述第二编码器包括第二磁环座和设于所述第二磁环座上的第二磁环，所述第二磁环与所述第一磁环位于同一水平面内，所述第二磁环座上设有第一固定孔，所述电机转子上设有第二固定孔。本实用新型专利技术所提出的双编码器安装结构，其先将第二磁环座用螺钉固定于电机转子上，再将第一磁环座沿着电机转轴转动，直至第一磁环座固定于电机转轴上。直至第一磁环座固定于电机转轴上。直至第一磁环座固定于电机转轴上。

【技术实现步骤摘要】
机械臂关节的双编码器安装结构、机械臂关节和机械臂


[0001]本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种机械臂关节的双编码器安装结构、机械臂关节和机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是一种能够半自主或全自主工作的机器装置，其具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。
[0003]机械臂通常包括有多个关节，各个关节之间依次传动连接，每个关节中都设有用于驱动关节转动的电机。机械臂关节的电机定子与关节壳体连接，电机转子与减速器连接，电机转子转动将带动减速器转动，减速器转动将带动该机械臂关节转动。
[0004]现有技术中，机械臂关节所采用的双编码器结构，两个编码器通常为上下布置，在装配编码器时需要保证编码器的读头与码盘的距离保持在预设范围内。而现有的调节方式为通过塞尺调节，并配合顶丝固定，但在顶丝固定时容易出现倾斜，因此需要反复调节，存在调节较为复杂的缺陷。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提出一种机械臂关节的双编码器安装结构，旨在解决上述
技术介绍
中所提出的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出一种机械臂关节的双编码器安装结构，所述机械臂关节的电机转轴上套设有第一编码器，所述第一编码器包括第一磁环座和设于所述第一磁环座上的第一磁环，所述第一磁环座的内侧壁上设有内螺纹，所述电机转轴的外侧壁上设有外螺纹；
[0007]所述机械臂关节的电机转子上套设有第二编码器，所述第二编码器包括第二磁环座和设于所述第二磁环座上的第二磁环，所述第二磁环与所述第一磁环位于同一水平面内，所述第二磁环座上设有第一固定孔，所述电机转子上设有第二固定孔。
[0008]优选地，所述机械臂关节的双编码器安装结构还包括：
[0009]读头安装板，所述读头安装板上设有PCBA板；
[0010]第一读头，设于所述PCBA板上并朝向所述第一磁环的磁环面；
[0011]第二读头，设于所述PCBA板上并朝向所述第二磁环的磁环面。
[0012]优选地，所述读头安装板包括板状本体，所述板状本上开设有位于所述电机转轴上方的通孔和贯穿所述板状本体上下两端的开口，所述开口的侧壁上设有沿水平方向延伸的安装柱，所述安装柱上开设有第三固定孔，所述PCBA板上设有第四固定孔；
[0013]所述板状本体的边沿处设有第五固定孔，所述机械臂关节的外壳上对应所述第五固定孔设有第六固定孔。
[0014]优选地，所述第一磁环座包括筒状本体和沿其径向延伸的连接盘，所述连接盘上开设有第七固定孔，所述第一磁环上对应所述第七固定孔设有第八固定孔。
[0015]优选地，所述连接盘的内侧开设有若干沿其周向分布的转动孔。
[0016]优选地，所述第二磁环座包括环状本体，所述环状本体上开设有第九固定孔，所述第二磁环上对应所述第九固定孔设有第十固定孔。
[0017]优选地，所述第一编码器与所述第二编码器均为磁编码器。
[0018]本技术进一步提出一种机械臂关节，所述机械臂关节包括前述各实施例所记载的机械臂关节的双编码器安装结构，所述机械臂关节的电机转轴上套设有第一编码器，所述第一编码器包括第一磁环座和设于所述第一磁环座上的第一磁环，所述第一磁环座的内侧壁上设有内螺纹，所述电机转轴的外侧壁上设有外螺纹；
[0019]所述机械臂关节的电机转子上套设有第二编码器，所述第二编码器包括第二磁环座和设于所述第二磁环座上的第二磁环，所述第二磁环与所述第一磁环位于同一水平面内，所述第二磁环座上设有第一固定孔，所述电机转子上设有第二固定孔。
[0020]优选地，所述机械臂关节还包括：
[0021]外壳；
[0022]关节电机，包括电机定子、电机转子和电机转轴；
[0023]减速器，与所述电机转轴连接。
[0024]本技术还提出一种机械臂，所述机械臂包括前述实施例所记载的机械臂关节，所述机械臂关节包括前述各实施例所记载的机械臂关节的双编码器安装结构，所述机械臂关节的电机转轴上套设有第一编码器，所述第一编码器包括第一磁环座和设于所述第一磁环座上的第一磁环，所述第一磁环座的内侧壁上设有内螺纹，所述电机转轴的外侧壁上设有外螺纹；
[0025]所述机械臂关节的电机转子上套设有第二编码器，所述第二编码器包括第二磁环座和设于所述第二磁环座上的第二磁环，所述第二磁环与所述第一磁环位于同一水平面内，所述第二磁环座上设有第一固定孔，所述电机转子上设有第二固定孔。
[0026]与现有技术相比，本技术实施例的有益技术效果在于：
[0027]本技术实施例所提出的双编码器安装结构，其先将第二磁环座用螺钉固定于电机转子上，再将第一磁环座沿着电机转轴的轴向转动，直至第一磁环座固定于电机转轴上，若第一磁环座上的第一磁环与第二磁环座上的第二磁环存在高度差，则可将第一磁环座拆下，并在第二磁环座处垫垫片，以调整第二磁环座的高度，从而保证第一磁环与第二磁环处于同一水平面内。需要说明的是，在结构设计时，第一磁环座就是高于第二磁环座的。
附图说明
[0028]图1为本技术机械臂关节一实施例的结构示意图；
[0029]图2为图1所示的机械臂关节的爆炸结构示意图；
[0030]图3为图2中A处的局部放大示意图；
[0031]图4为本技术机械臂关节的双编码器安装结构的第一磁环座在一视角下的结构示意图；
[0032]图5为本技术机械臂关节的双编码器安装结构的第一磁环座在另一视角下的结构示意图；
[0033]图6为本技术机械臂关节的双编码器安装结构的第二磁环座与第二磁环的结
构示意图；
[0034]图7为图6所示的第二磁环座的结构示意图；
[0035]图8为图6所示的第二磁环的结构示意图；
[0036]图9为本技术机械臂关节的双编码器安装结构的读头安装板与PCBA板在一视角下的结构示意图；
[0037]图10为本技术机械臂关节的双编码器安装结构的读头安装板与PCBA板在另一视角下的结构示意图；
[0038]图11为图9所示的读头安装板的结构示意图；
[0039]图12为本技术机械臂关节的双编码器安装结构的PCBA板、第一读头与第二读头的结构示意图；
[0040]图13为图1所示的机械臂关节的正投影意图；
[0041]图14为图13中B
‑
B处的局部放大示意图；
[0042]图15为本技术机械臂一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0043]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂关节的双编码器安装结构，其特征在于，所述机械臂关节的电机转轴上套设有第一编码器，所述第一编码器包括第一磁环座和设于所述第一磁环座上的第一磁环，所述第一磁环座的内侧壁上设有内螺纹，所述电机转轴的外侧壁上设有外螺纹；所述机械臂关节的电机转子上套设有第二编码器，所述第二编码器包括第二磁环座和设于所述第二磁环座上的第二磁环，所述第二磁环与所述第一磁环位于同一水平面内，所述第二磁环座上设有第一固定孔，所述电机转子上设有第二固定孔。2.根据权利要求1所述的双编码器安装结构，其特征在于，还包括：读头安装板，所述读头安装板上设有PCBA板；第一读头，设于所述PCBA板上并朝向所述第一磁环的磁环面；第二读头，设于所述PCBA板上并朝向所述第二磁环的磁环面。3.根据权利要求2所述的双编码器安装结构，其特征在于，所述读头安装板包括板状本体，所述板状本上开设有位于所述电机转轴上方的通孔和贯穿所述板状本体上下两端的开口，所述开口的侧壁上设有沿水平方向延伸的安装柱，所述安装柱上开设有第三固定孔，所述PCBA板上设有第四固定孔；所述板状本体的边沿处设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，刘主福，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：