机械臂关节的护线结构、机械臂关节和机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械臂关节的护线结构，所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。本实用新型专利技术实施例所提出的护线机构，其可在各机械臂关节转动时，通过第一护线套与线缆进行接触，防止线缆与机械臂关节内的部件直接摩擦，导致线缆在机械臂关节长时间转动后发生磨损，进而缩短线缆的使用寿命。也就是说，本实用新型专利技术实施例通过第一护线套与线缆柔性接触，避免线缆与机械臂关节内的部件直接摩擦，从而延长线缆的使用寿命。此外，本实用新型专利技术还公开一种机械臂关节和机械臂。臂关节和机械臂。臂关节和机械臂。

【技术实现步骤摘要】
机械臂关节的护线结构、机械臂关节和机械臂


[0001]本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种机械臂关节的护线结构、机械臂关节和机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是一种能够半自主或全自主工作的机器装置，其具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。
[0003]机械臂通常包括有多个关节，各个关节之间依次传动连接，每个关节中都设有用于驱动关节转动的电机。机械臂关节的电机定子与关节壳体连接，电机转子与减速器连接，电机转子转动将带动减速器转动，减速器转动将带动该机械臂关节转动。
[0004]众所周知，各机械臂关节之间需要相互走线，譬如关节电机的动力线、电源线及信号线等，但在各机械臂关节转动时容易出现线缆磨损的问题，从而导致线缆的使用寿命缩短。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提出一种机械臂关节的护线结构，旨在解决上述
技术介绍
中所提出的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出一种机械臂关节的护线结构，
[0007]所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；
[0008]所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。
[0009]优选地，所述护线套座包括支撑架和设于所述支撑架上的安装板，所述安装板包括板状本体、第一通孔和与所述第一通孔连通的卡持孔，所述第一通孔位于所述板状本体的中部区域，所述卡持孔的一侧呈开口设置；
[0010]所述第一护线套包括环形本体，所述环形本体的中部区域开设有对应所述第一通孔的第二通孔，所述环形本体的周侧上开设有用于与所述卡持孔的两相对侧壁卡接的环形卡槽。
[0011]优选地，所述安装板上还设有若干变形孔，所述若干变形孔分别位于所述第一通孔和所述卡持孔的左右两侧，且每个所述变形孔均呈U形设置。
[0012]优选地，所述中空转轴的下端开口处设有第二护线套，所述中空转轴的内侧设有用于卡持所述第二护线套的环形凹槽，所述环形凹槽沿所述中空转轴的周向分布。
[0013]优选地，所述第一护线套和所述第二护线套为橡胶圈。
[0014]优选地，所述中空转轴与所述第一护线套之间设有驱动控制板，所述驱动控制板上开设有第三通孔，所述驱动控制板上对应所述第三通孔设有第三护线套。
[0015]优选地，所述第三护线套被构造为凸设于所述驱动控制板上的中空筒状结构。
[0016]本技术进一步提出一种机械臂关节，所述机械臂关节包括前述各实施例所记载的机械臂关节的护线结构，
[0017]所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；
[0018]所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。
[0019]优选地，所述机械臂关节还包括：
[0020]外壳；
[0021]关节电机，包括定子、转子和一端与所述转子连接的中空转轴；
[0022]减速器，与所述中空转轴的另一端连接。
[0023]本技术还提出一种机械臂，所述机械臂关节包括前述实施例记载的机械臂关节，所述机械臂关节包括前述各实施例所记载的机械臂关节的护线结构，
[0024]所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；
[0025]所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。与现有技术相比，本技术实施例的有益技术效果在于：
[0026]本技术实施例所提出的护线机构，其可在各机械臂关节转动时，通过第一护线套与线缆进行接触，防止线缆与机械臂关节内的部件直接摩擦，导致线缆在机械臂关节长时间转动后发生磨损，进而缩短线缆的使用寿命。也就是说，本技术实施例通过第一护线套与线缆柔性接触，避免线缆与机械臂关节内的部件直接摩擦，从而延长线缆的使用寿命。
附图说明
[0027]图1为本技术机械臂关节一实施例的结构示意图；
[0028]图2为图1所示的机械臂关节的爆炸结构示意图；
[0029]图3为本技术机械臂关节的护线结构的结构示意图；
[0030]图4为本技术机械臂关节的护线结构的安装板的结构示意图；
[0031]图5为本技术机械臂关节的护线结构的第一护线套的结构示意图；
[0032]图6为本技术机械臂关节的驱动控制板的结构示意图；
[0033]图7为图1所示的机械臂关节的正投影视图；
[0034]图8为图7中A
‑
A处的局部放大示意图；
[0035]图9为本技术机械臂一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0037]实施例一
[0038]本技术实施例提出一种机械臂关节的护线结构，参见图1
‑
3，
[0039]机械臂关节包括内部中空的外壳10，外壳10内设有关节电机20，关节电机20包括用于供线缆穿过的中空转轴23；
[0040]外壳10上连接有护线套座30，护线套座30上设有第一护线套40，第一护线套40位于中空转轴23的上端开口处。
[0041]本技术实施例所提出的外壳10的主要作用在于安装机械臂关节的电子配件，譬如驱动控制板60、驱动功率板等，还用于安装关节电机20、减速器90、电磁制动器和编码器等部件。外壳10的内部中空，其内部构成用于容置上述部件的容置腔，外壳10包括有上下两部分壳体，上部分壳体与下部分壳体可拆卸连接，具体在上部分壳体与下部分壳体上分别对应设有公止口和母止口，以通过公止口和母止口的插接配合将其固定。需要说明的是，外壳10包括可拆卸连接的上部分壳体和下部分壳体仅为本技术的优选实施例，其仅为示例性的，而非限制性的，本领域技术人员可根据实际情况进行设计，也可以将外壳10设计为一体成型。
[0042]本技术实施例所提出的关节电机20的主要作用在于驱动机械臂关节转动，关节电机20具体包括有定子21、转子22和中空转轴23，定子21与外壳10固定连接，定子21通电后驱动位于其内侧的转子22转动，转子22转动再带动转轴23转动，转轴23转动再带动减速器90转动，减速器90再将关节电机20的转矩输出，譬如与该机械臂关节传动连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂关节的护线结构，其特征在于，所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。2.根据权利要求1所述的护线结构，其特征在于，所述护线套座包括支撑架和设于所述支撑架上的安装板，所述安装板包括板状本体、第一通孔和与所述第一通孔连通的卡持孔，所述第一通孔位于所述板状本体的中部区域，所述卡持孔的一侧呈开口设置；所述第一护线套包括环形本体，所述环形本体的中部区域开设有对应所述第一通孔的第二通孔，所述环形本体的周侧上开设有用于与所述卡持孔的两相对侧壁卡接的环形卡槽。3.根据权利要求2所述的护线结构，其特征在于，所述安装板上还设有若干变形孔，所述若干变形孔分别位于所述第一通孔和所述卡持孔的左右两侧，且每个所述变形孔均呈U形设置。4.根据权利要求1所述的护线结构，其特征在于，所述中空...

【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，刘主福，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：