一种可实现切削加工的并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可实现切削加工的并联机器人，包括固定架和两个可伸缩支链；每个可伸缩支链均包括导向块和伸缩杆，导向块通过移动副与伸缩杆连接，导向块通过转动副A与固定架连接；伸缩杆上固定有丝杠，导向块上固定有螺母，丝杠与螺母配合，伸缩杆上设有用于驱动丝杠的电机；两个可伸缩支链中的伸缩杆通过转动副B连接；转动副A的轴线与转动副B的轴线平行。在两个可伸缩支链的连接处或是其中一个可伸缩支链的端部设有执行组件，如设置在两个可伸缩支链的连接处，则该执行组件还设置有角度变位装置。可伸缩支链结构具有承载大变形小优势，使用丝杠副驱动有利于保证机构的刚度及定位精度，传动链缩短，整体结构简单紧凑，有利于精度保持。利于精度保持。利于精度保持。

【技术实现步骤摘要】
一种可实现切削加工的并联机器人


[0001]本技术涉及一种机器人，特别是涉及一种用于切削加工的并联机器人。

技术介绍

[0002]可切削加工机器人越来越受到广泛关注。目前串联结构机器人存在刚度不足、承载力小的问题，且长期使用关节磨损严重，影响机器人精度。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术，本技术提出一种可实现切削加工的并联机器人。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术提出的一种可实现切削加工的并联机器人，包括固定架和两个可伸缩支链；两个可伸缩支链的结构相同，每个可伸缩支链包括导向块和伸缩杆，所述导向块通过移动副与所述伸缩杆连接，所述导向块通过转动副A与所述固定架连接；所述伸缩杆上固定有丝杠，所述导向块上固定有螺母，所述丝杠与所述螺母通过螺旋副连接，所述伸缩杆上设有用于驱动所述丝杠的电机；两个可伸缩支链中的伸缩杆通过转动副B连接；所述转动副A的轴线与所述转动副B的轴线平行。
[0005]进一步讲，本技术所述的并联机器人，在两个可伸缩支链的连接处或是其中一个可伸缩支链的端部设有执行组件。如执行组件安装于两个可伸缩支链的连接处，则该执行组件还设置有角度变位装置。
[0006]所述执行组件是执行切削组件或是执行卡具；每个可伸缩支链中，所述电机驱动所述丝杠转动，使得两个可伸缩支链伸长或缩短，进而带动所述执行组件在平面内运动；如果所述执行组件是执行切削组件，则进行切削工件作业；如果所述执行组件是执行卡具，则进行搬运工件作业。
[0007]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0008]可伸缩支链结构具有承载大变形小优势，使用丝杠副驱动有利于保证机构的刚度及定位精度，传动链缩短，整体结构简单紧凑，有利于精度保持。
附图说明
[0009]图1为本技术的并联机器人实施例一的结构示意图；
[0010]图2为本技术并联机器人中可伸缩支链的结构示意图。
[0011]图3为本技术的并联机器人实施例二的结构示意图。
[0012]图中：1、固定架，2a
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第一可伸缩支链，2b
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第二可伸缩支链，3
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导向块，4
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伸缩杆，5
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丝杠，6
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螺母，7
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电机，8
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执行组件。
具体实施方式
[0013]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“A”、“B”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0014]下面结合附图及具体实施例对本技术做进一步的说明，但下述实施例绝非对本技术有任何限制。
[0015]实施例一：
[0016]请参阅图1～图2，本技术提出的一种可实现切削加工的并联机器人，包括固定架1和两个可伸缩支链，该两个可伸缩支链分别记为第一可伸缩支链2a和第二可伸缩支链2b。
[0017]两个可伸缩支链的结构相同，以所述第一可伸缩支链2a为例描述其结构，如图2所示，所述的第一可伸缩支链2a由导向块3、伸缩杆4、丝杠5、螺母6和电机7构成。所述导向块3通过转动副A与所述固定架1连接，并通过移动副与所述伸缩杆4连接。所述螺母6安装于所述导向块3上。所述丝杠5安装于所述伸缩杆4上，且与所述螺母6通过螺旋副连接。所述电机7安装于所述伸缩杆4上，且所述电机7输出端与所述丝杠5连接。所述第一可伸缩支链2a和第二可伸缩支链2b的伸缩杆4通过转动副B连接，如图1所示。所述固定架1上的转动副A的轴线与所述伸缩杆4上的转动副B的轴线平行。
[0018]该并联机器人的执行组件8可以是执行切削组件或是执行卡具，如图1所示，执行组件8安装于所述第二可伸缩支链2b的一端。通过所述电机7驱动所述丝杠5转动，使得所述第一可伸缩支链2a和第二可伸缩支链2b伸长或缩短，进而带动执行切削组件(或执行卡具)在平面内运动，完成切削加工作业(或工件搬运)。
[0019]实施例二：
[0020]请参阅图3，本实施例二与实施例一不同仅为：并联机器人的执行组件8由安装于所述第二可伸缩支链2b的一端改为安装于第一可伸缩支链和第二可伸缩支链中的两个伸缩杆4的连接处，且执行组件8(执行切削组件或执行卡具)增加角度变位装置，使得执行切削组件或执行卡具运动更加灵活。
[0021]尽管上面结合附图对本技术进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨的情况下，还可以做出很多变形，这些均属于本技术的保护之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可实现切削加工的并联机器人，包括固定架和两个可伸缩支链；其特征在于，两个可伸缩支链的结构相同，每个可伸缩支链包括导向块和伸缩杆，所述导向块通过移动副与所述伸缩杆连接，所述导向块通过转动副A与所述固定架连接；所述伸缩杆上固定有丝杠，所述导向块上固定有螺母，所述丝杠与所述螺母通过螺旋副连接，所述伸缩杆上设有用于驱动所述丝杠的电机；两个可伸缩支链中的伸缩杆通过转动副B连接；所述转动副A的轴线与所述转动副B的轴线平行。2.根据权利要求1所述的可实现切削加工的并联机器人，其特征在于，其中一个可伸缩支链的端部设有执行组件。3.根据权利要求1所述的可实现切削加工的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵学满，董罡，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：新型
国别省市：