一种具有延长臂展的大型注塑机器人，属于先进制造工艺与装备技术领域，包括支撑底座、转接筒体、第一轴驱动电机、第二轴驱动电机、第一二轴支撑架、大臂、第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第三四轴支撑架、小臂、腕部、第五轴驱动电机、手部和第六轴驱动电机；其中，所述大臂包括矩形连接板一、圆形连接板二和圆形连接板三。本实用新型专利技术所述的具有延长臂展的大型注塑机器人，通过设置的延长的小臂，可使得机器人作业的覆盖范围增大，同时，设置的小臂结构对整个机器人的重量影响不大；电机及其之间的连接结构使得整个机器人灵活转动，适用于各种复杂的作业环境；此机器人为50KG机器人，臂展可以达到2950mm，可以适合更多的应用范围，性格比极高。比极高。比极高。
【技术实现步骤摘要】
一种具有延长臂展的大型注塑机器人
[0001]本技术属于先进制造工艺与装备
，具体地，涉及一种具有延长臂展的大型注塑机器人。
技术介绍
[0002]注塑机器人是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。
[0003]其中，六轴机器人一般包括六个自由度，分别为旋转（s轴）、下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴），各自由度一般采用伺服电机驱动。根据自由度分布，六轴机器人通常包括底座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头，操作头根据实际需要可连接各种夹具，机器人配合夹具能实现搬运、打钻、焊接、喷涂等功能。现有的六轴机器人采用伺服电机控制各个自由度，虽然控制方便，精准度高，但是成本相对较高，且承载能力极为有限，要想获得较大的承载能力，需要提供大功率的伺服电机，这样势必造成机器人体积和重量较大，成本大幅增加，且不便于安装和使用。为此，有待对现有的六轴机器人进行改进。
技术实现思路
[0004]技术目的：本技术的目的是提供一种具有延长臂展的大型注塑机器人，解决了现有技术中的注塑机器人的臂展小，为了达到较大的避障，造成机器人体积和重量较大，成本大幅增加的问题。
[0005]技术方案：本技术提供了一种具有延长臂展的大型注塑机器人，包括支撑底座、转接筒体、第一轴驱动电机、第二轴驱动电机、第一二轴支撑架、大臂、第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第三四轴支撑架、小臂、腕部、第五轴驱动电机、手部和第六轴驱动电机，所述转接筒体的下端部和支撑底座连接，并且转接筒体的上端部通过轴承和第一二轴支撑架的下端部连接，所述第一轴驱动电机和第二轴驱动电机均设置在第一二轴支撑架上，所述第一轴驱动电机的轴线方向和第二轴驱动电机的轴线方向垂直，所述第二轴驱动电机和大臂的下端部连接，所述第三四轴支撑架的一端通过轴承和大臂的上端部连接，所述第三轴驱动电机和第四轴驱动电机均设置在第三四轴支撑架上，并且第三轴驱动电机的轴线方向和第四轴驱动电机的轴线方向垂直，所述第四轴驱动电机和小臂的一端连接，所述腕部和小臂的另一端连接，所述第五轴驱动电机设置在腕部内，并且第五轴驱动电机和手部连接，所述手部通过转轴设置在腕部上，所述第六轴驱动电机设置在手部上；其中，所述大臂包括矩形连接板一、圆形连接板二和圆形连接板三，所述矩形连接板一内部为中空结构，所述圆形连接板二和圆形连接板三分别设置在矩形连接板一的两端，并且圆形连接板二的截
面积大于圆形连接板三的截面积，所述第二轴驱动电机和圆形连接板二连接，所述第三轴驱动电机和圆形连接板三连接。本技术的具有延长臂展的大型注塑机器人，相对于传统的六轴机器人，均是在各转臂的连接处设置伺服电机，大大降低了机器人顶部的重量，降低了机器人的整体重心，不但提高了使用寿命，且设置的辅助臂大大提高了机器人的承重力，减小了机器人的体积。
[0006]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述矩形连接板一靠近圆形连接板二的一端设有弧形凹槽一，所述矩形连接板一靠近圆形连接板三的一端设有弧形凹槽二，所述圆形连接板二的外圆周上罩设有圆形挡板一，所述圆形连接板三的外圆周上罩设有圆形挡板二，所述圆形挡板一和圆形挡板二分别与矩形连接板一的两端部连接。
[0007]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述矩形连接板一上设有一组减重凹槽。
[0008]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述支撑底座为锥形体，并且支撑底座的下端面上设有连接法兰一，所述连接法兰一的截面为矩形，所述支撑底座的外壁上设有电控箱体。
[0009]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述第一二轴支撑架包括下罩壳、楔形支撑板、连接法兰二和弧形挡板，所述下罩壳罩设在转接筒体的上端部上，所述第一轴驱动电机固定设置在下罩壳的上端面上，所述楔形支撑板的下端部和下罩壳的上端面固定连接，并且楔形支撑板和下罩壳垂直设置，所述连接法兰二和楔形支撑板远离下罩壳的上端部固定连接，并且连接法兰二和楔形支撑板处于同一平面内，所述弧形挡板和连接法兰二的外壁连接，所述第二轴驱动电机设置在连接法兰二上，所述第一轴驱动电机和第二轴驱动电机均位于楔形支撑板的同侧，所述大臂位于楔形支撑板远离第一轴驱动电机和第二轴驱动电机的另一侧。
[0010]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述第三四轴支撑架包括第三轴连接板、直角转接板和第四轴连接板，所述第三轴驱动电机设置在第三轴连接板上，所述第四轴驱动电机设置在第四轴连接板上，所述直角转接板设置在第三轴连接板和第四轴连接板之间，并且第三轴连接板和第四轴连接板垂直设置。
[0011]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述小臂为圆形筒体，并且小臂的两端分别设有连接法兰四和连接法兰五，所述连接法兰四的截面为圆形，所述连接法兰五的截面为矩形，所述第四轴驱动电机和连接法兰四连接，所述连接法兰五和腕部连接，所述小臂靠近连接法兰五的端部设置为锥形。
[0012]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述小臂的内部为中空结构，并且小臂的外壁上设有一组线缆固定凸起，所述一组线缆固定凸起呈一列沿小臂的轴线方向设置。
[0013]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述腕部远离小臂的端部设有U型凹槽一，所述手部的一端位于U型凹槽一内。
[0014]进一步的，上述的具有延长臂展的大型注塑机器人，所述楔形支撑板的下端部设有U型凹槽二和U型凹槽三，所述下罩壳上的中心位置设有圆形通孔一。
[0015]上述技术方案可以看出，本技术具有如下有益效果：本技术所述的具有延长臂展的大型注塑机器人，通过设置的延长的小臂，可使得机器人作业的覆盖范围增大，
同时，设置的小臂结构对整个机器人的重量影响不大；电机及其之间的连接结构使得整个机器人灵活转动，适用于各种复杂的作业环境；此机器人为50KG机器人，臂展可以达到2950mm，可以适合更多的应用范围，性格比极高。
附图说明
[0016]图1为本技术所述具有延长臂展的大型注塑机器人的整体结构示意图一；
[0017]图2为本技术所述具有延长臂展的大型注塑机器人的整体结构示意图二；
[0018]图3为本技术所述具有延长臂展的大型注塑机器人的局部结构示意图一；
[0019]图4为本技术所述具有延长臂展的大型注塑机器人的局部结构示意图二；
[0020]图5为本技术所述大臂的结构示意图；
[0021]图6为本技术所述具有延长臂展的大型注塑机器人的局部结构示意图三；
[0022]图7为本技术所述具有延长臂展的大型注塑机器人的局本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有延长臂展的大型注塑机器人，其特征在于：包括支撑底座（1）、转接筒体（2）、第一轴驱动电机（3）、第二轴驱动电机（4）、第一二轴支撑架（5）、大臂（6）、第三轴驱动电机（7）、第四轴驱动电机（8）、第三四轴支撑架（9）、小臂（10）、腕部（11）、第五轴驱动电机、手部（12）和第六轴驱动电机，所述转接筒体（2）的下端部和支撑底座（1）连接，并且转接筒体（2）的上端部通过轴承和第一二轴支撑架（5）的下端部连接，所述第一轴驱动电机（3）和第二轴驱动电机（4）均设置在第一二轴支撑架（5）上，所述第一轴驱动电机（3）的轴线方向和第二轴驱动电机（4）的轴线方向垂直，所述第二轴驱动电机（4）和大臂（6）的下端部连接，所述第三四轴支撑架（9）的一端通过轴承和大臂（6）的上端部连接，所述第三轴驱动电机（7）和第四轴驱动电机（8）均设置在第三四轴支撑架（9）上，并且第三轴驱动电机（7）的轴线方向和第四轴驱动电机（8）的轴线方向垂直，所述第四轴驱动电机（8）和小臂（10）的一端连接，所述腕部（11）和小臂（10）的另一端连接，所述第五轴驱动电机设置在腕部（11）内，并且第五轴驱动电机和手部（12）连接，所述手部（12）通过转轴设置在腕部（11）上，所述第六轴驱动电机设置在手部（12）上；其中，所述大臂（6）包括矩形连接板一（61）、圆形连接板二（62）和圆形连接板三（63），所述矩形连接板一（61）内部为中空结构，所述圆形连接板二（62）和圆形连接板三（63）分别设置在矩形连接板一（61）的两端，并且圆形连接板二（62）的截面积大于圆形连接板三（63）的截面积，所述第二轴驱动电机（4）和圆形连接板二（62）连接，所述第三轴驱动电机（7）和圆形连接板三（63）连接。2.根据权利要求1所述的具有延长臂展的大型注塑机器人，其特征在于：所述矩形连接板一（61）靠近圆形连接板二（62）的一端设有弧形凹槽一（64），所述矩形连接板一（61）靠近圆形连接板三（63）的一端设有弧形凹槽二（65），所述圆形连接板二（62）的外圆周上罩设有圆形挡板一（66），所述圆形连接板三（63）的外圆周上罩设有圆形挡板二（67），所述圆形挡板一（66）和圆形挡板二（67）分别与矩形连接板一（61）的两端部连接。3.根据权利要求1所述的具有延长臂展的大型注塑机器人，其特征在于：所述矩形连接板一（61）上设有一组减重凹槽（68）。4.根据权利要求1所述的具有延长臂展的大型注塑机器人，其特征在于：所述支撑底座（1）为锥形体，并且支撑底座（1）的下端面上设有连接法兰一（13），所述连接法兰一（13）的截面为矩形，所述支撑底座（1）的外...
【专利技术属性】
技术研发人员：张连木，
申请(专利权)人：连天剑智能装备苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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